[发明专利]机器人系统

说明书

技术领域

本发明的实施方式涉及一种机器人系统。

背景技术

以往，各种各样的机器人系统被提出，它们通过使机器人在产品的生产线等中进行曾由人执行的规定作业，来实现生产线的高效化。

例如，在这些机器人系统中，具有利用机器人搬运底板或侧板等部件的同时使这些部件相互接合从而进行框体组装的组装系统等(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003―340657号公报

发明内容

本发明所要解决的问题

然而，在上述的机器人系统中，在高精度地组装具有可动部的产品的方面，具有进一步改善的余地。

例如，在对具有轴作为可动部的马达进行组装时，当将规定的部件安装在所述轴上时，在安装过程中，所述轴与部件之间有可能产生相对的错位。

本实施方式的一个方式是鉴于上述问题而作出的，其目的是提供一种能够高精度地组装具有可动部的产品的机器人系统。

用于解决问题的手段

本实施方式的一个方式涉及的机器人系统包括机器人和控制装置。控制装置一边向具有通过被供电而变得能够控制的可动部的半成品供电来控制该可动部，一边指示所述机器人进行将规定部件安装在所述半成品上的动作。

发明效果

根据本实施方式的一个方式，能够高精度地组装具有可动部的产品。

附图说明

图1是表示本实施方式涉及的机器人系统的整体结构的俯视示意图。

图2A是表示机器人的结构的主视示意图。

图2B是表示机器人的结构的俯视示意图。

图3A是表示左手的结构的立体示意图。

图3B是表示左侧第二夹钳的结构的主视示意图。

图3C是表示左侧第二夹钳的结构的侧视示意图。

图4A是表示连接单元的结构的俯视示意图。

图4B是表示连接单元的结构的侧视示意图。

图5是表示右手的结构的立体示意图。

图6是表示编码器的安装步骤的概要的图。

图7A是用于说明编码器的安装步骤的说明图。

图7B是用于说明编码器的安装步骤的说明图。

图7C是用于说明编码器的安装步骤的说明图。

图7D是用于说明编码器的安装步骤的说明图。

图7E是用于说明编码器的安装步骤的说明图。

图7F是用于说明编码器的安装步骤的说明图。

图7G是用于说明编码器的安装步骤的说明图。

图7H是用于说明编码器的安装步骤的说明图。

图7I是用于说明编码器的安装步骤的说明图。

图7J是用于说明编码器的安装步骤的说明图。

图7K是用于说明编码器的安装步骤的说明图。

图7L是用于说明编码器的安装步骤的说明图。

图7M是用于说明编码器的安装步骤的说明图。

图7N是用于说明编码器的安装步骤的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对本申请公开的机器人系统的实施方式进行详细说明。另外，本发明不限于以下所示的实施方式。

另外，在以下所示的实施方式中，在前工序中完成主体组装的马达为半成品，所述马达的轴为可动部。另外，在下面，例举对所述马达的相反负载侧安装编码器而形成为产品的机器人系统来进行说明。

另外，在以下所示的实施方式中，在前工序中完成主体组装的马达为半成品，所述马达的轴作为可动部。另外，在下面，例举对所述马达的相反负载侧安装位置检测器而形成为产品的机器人系统来进行说明。另外，例举了对于位置检测器采用编码器的情况，但不限于此，例如，也可以为解析器。

图1是表示实施方式涉及的机器人系统1的整体结构的俯视示意图。另外，在图1中，为了使说明容易理解，图示了包含将垂直向上作为正方向的Z轴的三维正交坐标系。在以下的说明中使用的其他附图中有时也示出所述正交坐标系。另外，在本实施方式中，X轴的正方向是指机器人10的前方。

另外，在下面，对于由多个部件构成的构成要素，有时仅对多个部件中的一个部件标出附图标记，对于其他的部件省略附图标记的标出。该情况下，标出了附图标记的一个部件与其他部件为相同的结构。