[发明专利]用于控制滑动的系统和方法

权利要求书

1.一种用于具有驱动系统的机器(10)的地面接合牵引装置的自动控制的系统，包括：

驱动传感器(32)，其能够提供指示地面接合牵引装置的速度的驱动信号；

第一传感器(33)，其能够提供指示机器(10)的测量加速的加速信号；

位于机器上的第二传感器(34)，其能够提供指示机器(10)的测量俯仰率的俯仰率信号；以及

控制器(30)，其能够：

基于驱动信号确定驱动加速；

基于加速信号和俯仰率信号确定地面加速；

比较驱动加速与地面加速；

至少部分基于操作者输入指令信号以及驱动加速和地面加速之间的差确定指令信号；以及

将指令信号传递到驱动系统以控制地面接合牵引装置。

2.根据权利要求1所述的用于地面接合牵引装置的自动控制的系统，其中，驱动加速通过差分驱动信号确定。

3.根据权利要求1-2中的任一项所述的用于地面接合牵引装置的自动控制的系统，其中，如果操作者发出预定转向指令，则指令信号等于操作者输入指令信号。

4.根据权利要求1-3中的任一项所述的用于地面接合牵引装置的自动控制的系统，其中，驱动传感器测量与地面接合牵引装置操作地相关的马达的速度。

5.根据权利要求1-4中的任一项所述的用于地面接合牵引装置的自动控制的系统，其中，地面加速部分通过积分俯仰率信号确定。

6.根据权利要求1-5中的任一项所述的用于地面接合牵引装置的自动控制的系统，其中，如果驱动加速大于地面加速，则指令信号小于操作者输入指令信号。

7.根据权利要求6所述的用于地面接合牵引装置的自动控制的系统，其中，指令信号至少部分基于根据驱动加速和地面加速之间的差产生的滑动系数。

8.一种用于控制具有驱动系统的机器(10)的地面接合牵引装置的方法，该方法包括：

在控制器(30)处，接收指示地面接合牵引装置的速度的驱动信号；

在控制器(30)处，接收指示机器的测量加速的加速信号；

在控制器(30)处，接收指示机器的测量俯仰率的俯仰率信号；

基于驱动信号确定驱动加速；

基于加速信号和俯仰率信号确定地面加速；

比较驱动加速与地面加速；

至少部分基于操作者输入指令信号以及驱动加速和地面加速之间的差确定指令信号；以及

将指令信号从控制器(30)传递到驱动系统以控制地面接合牵引装置。

9.根据权利要求8所述的用于控制机器的地面接合牵引装置的方法，还包括差分驱动信号以确定驱动加速。

10.根据权利要求8-9中的任一项所述的用于控制机器的地面接合牵引装置的方法，还包括测量与地面接合牵引装置操作地相关的马达的速度。