[发明专利]障碍物判定装置有效
| 申请号： | 201280070074.1 | 申请日： | 2012-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN104126130A | 公开（公告）日： | 2014-10-29 |
| 发明（设计）人： | 伊藤淳 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社;富士通天株式会社 |
| 主分类号： | G01S13/93 | 分类号： | G01S13/93;B60R21/00;G08G1/16 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 苏卉;车文 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 障碍物 判定 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种障碍物判定装置，对与通过搭载于车辆的雷达的输出所检测出的障碍物的碰撞进行判定，
将由所述雷达的输出降低的无效点划分的无效点区间的距离设为无效点间距离，
在预定范围内的比基准区间靠远方处，检测出无效点间距离比所述基准区间的无效点间距离短的无效点区间为预定数量以上时，判定为不会与所述障碍物发生碰撞，其中所述基准区间是最接近本车的所述无效点区间。
2.根据权利要求1所述的障碍物判定装置，其中，
所述无效点是因多路径而使所述雷达的输出降低的点。
3.根据权利要求1或2所述的障碍物判定装置，其中，
所述无效点区间是包含所述雷达的输出升高的凸点的区间。
4.根据权利要求3所述的障碍物判定装置，其中，
所述凸点是因多路径而使所述雷达的输出升高的点。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的障碍物判定装置，其中，
所述预定范围是能够通过所述雷达来稳定地检测出所述障碍物的范围。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的障碍物判定装置，其中，
即使检测出了无效点间距离比所述基准区间的无效点间距离短的无效点区间为预定数量以上，当所述雷达的输出超过阈值时，也判定为会与所述障碍物发生碰撞。
7.根据权利要求6所述的障碍物判定装置，其中，
所述阈值随着接近而升高。
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