[发明专利]车辆的控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的控制装置的技术领域，在具备例如EPS(Electric Power Steering：电动动力转向装置)或VGRS(Variable Gear Ratio Steering：可变传动比转向装置)等各种转向装置的车辆中，用于进行例如LKA(Lane Keeping Assist：车道维持行驶)等使车辆追随目标行驶路的轨迹控制。

背景技术

这种轨迹控制例如在专利文献1中公开。专利文献1公开的车辆的行驶支援装置在具备转向转矩辅助单元和转向角可变单元的车辆中，通过转向转矩辅助单元而使车辆追随目标行驶路，并通过转向角可变单元控制此时产生的车辆的运行情况变化。

另一方面，在执行这种轨迹控制的期间，基于驾驶员的意图的转向操作、所谓超控也以大小各种规模不固定期地发生。因该超控而被促使的转向角的变化与轨迹控制中的转向角的变化屡屡发生干扰，因此在进行这种轨迹控制的车辆中，希望超控的高精度的检测。关于这一点，在包含专利文献1公开的装置的以往的装置中，基于转向角度、转向角速度及转向转矩以及与它们对应的控制量等各种转向输入的大小来判定有无超控。

此外，作为防止驾驶员转向与基于促动器的转向的干扰的技术，也提出了利用前轮转向单元来控制目标横摆率的低频成分并利用后轮转向单元来控制与干扰对应的高频成分的装置(例如，参照专利文献2)。

另外，在专利文献3中公开了对与转向角对应的信号实施低通滤波处理的技术及在转向角设置不灵敏区的技术。

另外，在专利文献4中公开了基于驾驶员的个人固有信息来变更不灵敏区等的转向力特性的技术。

专利文献

专利文献1：日本特开2011-031770号公报

专利文献2：日本特开2002-302508号公报

专利文献3：日本特开2010-528936号公报

专利文献4：日本特开2004-299594号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在轨迹控制的执行期间，除了上述的基于驾驶员的意图的超控之外，也会产生与驾驶员的意图无关的转向输入。例如有在驾驶员咳嗽、打喷嚏、往别处看或欠缺注意力时方向盘与驾驶员的意图无关地动作的情况。或者根据路面的凹凸、侧风等行驶条件，也会产生这种不遵照驾驶员的意图的转向输入。这些是一种干扰，由此产生的车辆运行情况的变化本来希望通过轨迹控制而迅速地收敛。

然而，无论是超控还是干扰，它们在从不具备判断驾驶员的意图的单元的系统侧来看时是转向输入的一种，在以往那样仅将转向输入的大小用于超控判定的情况下，无法将超控与干扰区分。

在此，超控检测时的轨迹控制的实践性运用方式并不唯一，但是不管怎样在无法将超控与干扰区分的情况下，都难以如驾驶员的期望那样运用轨迹控制。例如，当采用在超控检测时将轨迹控制中断的结构的情况下，对于干扰也将轨迹控制中断，因此驾驶员会感觉到与自身的意图无关地结束了轨迹控制的情况。而且，在采用通过轨迹控制对由干扰引起的车辆的运行情况变化进行校正的结构的情况下，即使对于基于驾驶员的意图的轻微的转向操作也通过轨迹控制进行校正，因此驾驶员对于自身的意图未反映到车辆运行情况而容易感到不快。

即，在现有技术中，具有难以准确地判定在轨迹控制的执行期间产生的转向输入是否为超控这样的技术性的问题点，因此在轨迹控制的实践性运用方面还有改善的余地。这对于专利文献2至4公开的装置也同样。

本发明鉴于上述情况而作出，课题在于提供一种能高精度地判定轨迹控制的执行期间产生的转向输入是否为超控的车辆的控制装置。而且，优选的是，课题在于提供一种基于上述判定的结果而能良好地运用轨迹控制的车辆的控制装置。

用于解决课题的方案

为了解决上述的课题，本发明的车辆的控制装置是对具备转向装置的车辆进行控制的装置，所述控制装置的特征在于，具备：第一目标控制量设定单元，设定使所述车辆的轨迹追随目标轨迹的轨迹控制用的与所述转向装置相关的第一目标控制量；控制单元，基于所设定的所述第一目标控制量而控制所述转向装置，由此执行所述轨迹控制；及判定单元，在所述轨迹控制的执行期间，基于转向输入的大小及频率而判定所述转向输入是否为超控(第一方案)。

根据本发明的车辆的控制装置，基于在轨迹控制的执行期间产生的转向输入的大小及频率，判定该转向输入是否为超控。因此，能够高精度地判定该转向输入是否为基于驾驶员的明确的意图的作为转向操作的超控。