[发明专利]用于移动装置中的传感器的使用中自动校准方法有效
| 申请号： | 201280071583.6 | 申请日： | 2012-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN104246433B | 公开（公告）日： | 2017-07-14 |
| 发明（设计）人： | 威廉·凯丽·基尔;源·郑;谷安佳;詹姆斯·利姆;尚-鸿·林 | 申请（专利权）人： | 因文森斯公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C19/5776 |
| 代理公司： | 北京安信方达知识产权代理有限公司11262 | 代理人： | 张瑞,王漪 |
| 地址： | 美国加*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 移动 装置 中的 传感器 使用 自动 校准 方法 | ||
1.一种用于校准便携装置中的加速度计的方法，包括：
从该加速度计接收数据；
基于一个或多个自适应地选择满足某些标准的数据的选择规则提供来自该数据的多个加速度计样本，其中该选择规则包括一规则以在多个取向处选择一小组加速度计样本，在该规则中，线性加速度的变化低于一个阈值；
使该小组加速度计样本适应一个数学模型以利于学习该加速度计的偏置；以及
基于该数学模型的一个中心提供该偏置，其中当用户使用该便携装置时自动计算该偏置。
2.如权利要求1所述的方法，进一步包括从一个陀螺仪接收数据。
3.如权利要求1所述的方法，其中，该数学模型是一个椭球。
4.如权利要求3所述的方法，其中，该椭球的每个轴的延伸等效于相应轴的缩放。
5.如权利要求1所述的方法，其中，这些选择规则选择该数据的一个子集来提供这些加速度计样本。
6.如权利要求2所述的方法，其中，这些选择规则包括运动中选择规则，其中，加速度的导数是该陀螺仪和该便携装置的取向的一个函数。
7.如权利要求1所述的方法，其中，这些选择规则包括：线性加速度的变化低于一个阈值。
8.如权利要求2所述的方法，其中，这些选择规则包括该便携装置的一个旋转速率。
9.如权利要求8所述的方法，从该陀螺仪或四元数导数确定该旋转速率。
10.如权利要求2所述的方法，其中，从陀螺仪接收的该数据用于确定该便携装置是否基本上稳定。
11.如权利要求2所述的方法，其中，与这些加速度计样本相关的信息包括从加速度计接收的该数据的二阶、三阶和四阶。
12.如权利要求1所述的方法，其中，第一数量的加速度计样本确定该加速度计对于一个第一测量轴的偏置。
13.如权利要求12所述的方法，其中，第二数量的加速度计样本确定应用一种曲线拟合算法来确定该加速度计的偏置，其中，该第二数量的加速度计样本大于该第一数量的加速度计样本。
14.一种用于校准便携装置中的加速度计的方法，包括：
从该加速度计接收数据；
基于一个或多个自适应地选择满足某些标准的数据的选择规则提供来自该数据的多个加速度计样本，其中该选择规则包括一规则以在多个取向处选择一小组加速度计样本，在该规则中，线性加速度的变化低于一个阈值；以及
基于该小组加速度计样本提供该加速度计的一个偏置。
15.如权利要求14所述的方法，其中，第一数量的加速度计样本确定应用一种曲线拟合算法来确定该加速度计的偏置，第二数量的加速度计样本确定应用一种具有多个更严格阈值的曲线拟合算法来确定该加速度计的偏置，其中，该第二数量的加速度计样本大于该第一数量的加速度计样本。
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