[发明专利]车辆的控制装置和车辆的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种对车辆的状态进行控制的控制装置。

背景技术

作为与车辆的控制装置有关的技术，公开了专利文献1所记载的技术。在该公报中公开了以下技术：在产生簧上运动状态时，为了抑制簧上运动状态，而控制阻尼力可变减振器的阻尼力来使车体姿势稳定。

专利文献1：日本特开平7-117435号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，发明人专心研究的结果发现，根据行程速度范围的不同，虽然进行了阻尼力控制，有时也无法使车体姿势充分稳定。

本发明是着眼于上述问题而完成的，其目的在于提供一种不论行程速度范围而能够使车辆运动状态稳定的车辆的控制装置。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，在本发明中，在由所设定的饱和度规定的阻尼力可变区域的范围内进行阻尼力控制，其中，在进行用于抑制簧上运动状态的变化的阻尼力控制的阻尼力可变减振器的行程速度为规定值以下时阻尼力可变区域的饱和度设定为比行程速度大于规定值时的饱和度低。

发明的效果

因此，通过在行程速度为规定值以下时使阻尼力可变区域变窄来限制阻尼力控制，由此抑制不需要的阻尼力控制，通过在行程速度大于规定值时使阻尼力可变区域变宽来执行阻尼力控制，由此不论行程速度范围而能够使车体姿势充分稳定。

附图说明

图1是表示实施例1的车辆的控制装置的系统概要图。

图2是表示实施例1的车辆的控制装置的控制结构的控制框图。

图3是表示实施例1的车轮速度反馈控制系统的结构的概念图。

图4是表示实施例1的行驶状态估计部的结构的控制框图。

图5是表示实施例1的行程速度运算部中的控制内容的控制框图。

图6是表示实施例1的基准车轮速度运算部的结构的框图。

图7是表示车体振动模型的概要图。

图8是表示实施例1的制动俯仰控制的控制框图。

图9是同时绘制出由车轮速度传感器检测出的车轮速度频率特性和在实施例中未搭载的行程传感器的行程频率特性的图。

图10是表示实施例1的簧上减振控制中的频率感应控制的控制框图。

图11是表示各频率区域中的人体感觉特性的相关图。

图12是表示实施例1的频率感应控制下的腾空区域的振动混入比例与阻尼力的关系的特性图。

图13是表示在某行驶条件下由车轮速度传感器检测出的车轮速度频率特性的图。

图14是表示实施例1的侧倾率抑制控制的结构的控制框图。

图15是表示实施例1的侧倾率抑制控制的包络波形形成处理的时序图。

图16是表示实施例1的簧下减振控制的控制结构的框图。

图17是表示实施例1的阻尼力控制部的控制结构的控制框图。

图18是表示实施例1的饱和度与向S/A 3的指令电流值的关系的图。

图19是表示实施例1的标准模式下的阻尼系数仲裁处理的流程图。

图20是表示实施例1的运动模式下的阻尼系数仲裁处理的流程图。

图21是表示实施例1的舒适模式下的阻尼系数仲裁处理的流程图。

图22是表示实施例1的高速模式下的阻尼系数仲裁处理的流程图。

图23是表示行驶于起伏路面和凹凸路面时的阻尼系数变化的时序图。

图24是表示实施例1的阻尼系数仲裁部中基于行驶状态的模式选择处理的流程图。

图25是表示控制力相对于实施例1的行程速度的关系的特性图。

图26是表示增益和行程速度振幅相对于传统车辆的行程速度的频率的关系的特性图。

图27是实施例1的饱和度限制对应关系。

图28是其它实施例的饱和度限制对应关系。

图29是表示实施例2的车辆的控制装置的控制结构的控制框图。

图30是表示实施例2的进行俯仰控制时的各致动器控制量计算处理的控制框图。

附图标记说明