[发明专利]生产系统及加工品的制造方法

权利要求书

1.一种生产系统，其特征在于，具备：

循环装置，其使工件沿着预定的路径循环；

机器人，其在作为所述预定的路径的一部分的保持区域中，对循环的工件进行保持并使所述工件移动到预定的地方；以及

姿态变更机构，其设置在所述循环装置中，并使循环的所述工件的姿态发生变更。

2.根据权利要求1所述的生产系统，其特征在于，

所述循环装置的姿态变更机构具备：

去路部，其使工件从第一高度位置移动到比该第一高度位置更高的第二高度位置并从该第二高度位置落下；以及

归路部，其使从所述去路部中的所述第二高度位置落下的工件返回到所述去路部。

3.根据权利要求2所述的生产系统，其特征在于，

所述去路部具备：

工件供给部，其设置在所述第一高度位置上；以及

第一搬运部，其以预定的角度倾斜，并且使供给到所述工件供给部的工件移动到所述第二高度位置并从该第二高度位置落下，

所述归路部具备：

第二搬运部，其设置在比所述第二高度位置更低的第三高度位置上，并具有所述保持区域；

第三搬运部，其接住从所述第一搬运部中的所述第二高度位置落下的工件，并向所述第二搬运部输送所接住的工件；以及

第四搬运部，其使没有被所述机器人保持的工件从所述第二搬运部返回到所述工件供给部。

4.根据权利要求3所述的生产系统，其特征在于，

所述生产系统具备：

摄像装置，其对所述第二搬运部上的工件进行摄像；以及

控制装置，其基于由所述摄像装置进行摄像的图像，检测出以满足预先设定的条件的姿态进行搬运的工件，并指示所述机器人对检测出的工件进行保持。

5.根据权利要求4所述的生产系统，其特征在于，

所述机器人在没有从所述控制装置接受所述工件的保持动作的指示的情况下进行预定的动作，并且在所述预定的动作的间歇中，根据来自所述控制装置的指示进行所述工件的保持动作。

6.根据权利要求4或5所述的生产系统，其特征在于，

所述控制装置在检测出以满足所述预先设定的条件的姿态进行搬运的工件并且该工件到达所述保持区域的情况下，在停止由所述循环装置进行的工件的循环之后，指示所述机器人对检测出的工件进行保持。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的生产系统，其特征在于，

所述循环装置还具备第一搬运限制部，所述第一搬运限制部从所述第一搬运部的上方朝向该第一搬运部的搬运面下垂。

8.根据权利要求3至7中任一项所述的生产系统，其特征在于，

所述循环装置还具备第二搬运限制部，所述第二搬运限制部设置在比由所述机器人进行所述工件的保持动作的所述第二搬运部上的区域更靠上游侧的位置，并且从所述第二搬运部的上方朝向该第二搬运部的搬运面下垂。

9.根据权利要求3至8中任一项所述的生产系统，其特征在于，

在使所述工件进行循环的情况下，所述工件供给部向所述第一搬运部搬运所述工件，在从所述循环装置中排出所述工件的情况下，所述工件供给部向设置在与所述第一搬运部相反的一侧上的工件排出部搬运所述工件。

10.一种加工品的制造方法，其特征在于，包括：

使用循环装置使工件进行循环的工序，其中，所述循环装置具备去路部和归路部，所述去路部使在加工品的制造中所使用的所述工件从第一高度位置移动到比该第一高度位置更高的第二高度位置并从该第二高度位置落下，所述归路部使从所述去路部中的所述第二高度位置落下的工件返回到所述去路部；以及

由机器人对通过所述循环装置进行循环的工件之中以满足预先设定的条件的姿态进行循环的工件进行保持并使所述工件移动到预定的地方的工序。