[发明专利]驾驶辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及对驾驶员的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置。

背景技术

已知有在检测到驾驶员的意识低下时强行将车辆停车到不妨碍其他车辆通行的场所的装置。例如，在下述专利文献1中记载有：在行驶期间检测到驾驶员的意识低下的情况下，检测前方的道路周边状况来决定目标停止位置，通过舵角控制和制动器控制将车辆自动操纵到目标停止位置来使其紧急退避。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2007-331652号公报

发明内容

发明要解决的问题

在如专利文献1所记载的装置那样使车辆紧急退避的情况下，可考虑以从驾驶员得到对于执行紧急退避控制的同意为条件来执行紧急退避控制。但是，在该情况下，在从驾驶员的意识开始低下到得到驾驶员的同意的期间，驾驶员可能会进行误操作等危险的操作，在该情况下，由驾驶操作引起的车辆的举动可能会给周边车辆的驾驶员带来不安。

因此，本发明的目的在于防止到从驾驶员得到执行紧急退避控制的同意为止的车辆的举动给周边车辆的驾驶员带来不安。

用于解决问题的手段

本发明的驾驶辅助装置具备：开始信号输出部，其输出控制开始信号；同意确认部，其在从开始信号输出部接收到控制开始信号时，向驾驶员询问可否执行与驾驶员的驾驶操作无关地使车辆停车到安全的位置的紧急退避控制，并从驾驶员接收对于该询问的回答；以及控制部，其在由同意确认部从驾驶员接收到允许执行紧急退避控制的回答的情况下，执行紧急退避控制，在从自开始信号输出部接收到控制开始信号起到由同意确认部接收到允许执行控制的回答的期间，控制部缓和用于执行辅助车辆的行驶的预防驾驶辅助。

在本发明的驾驶辅助装置中，在从自开始信号输出部接收到控制开始信号起到由回答接收部接收到允许执行控制的回答的期间，用于执行辅助车辆的行驶的预防驾驶辅助的条件得到缓和，变得容易执行预防驾驶辅助。因此，在从接收到控制开始信号起到得到驾驶员的同意的期间，能够防止由驾驶员的误动作等引起的车辆的举动给周边车辆的驾驶员带来不安。

另外，在本发明的驾驶辅助装置中，也可以还具备：行驶信息取得部，其取得车辆的行驶信息；环境信息取得部，其取得与车辆的周边环境相关的环境信息；和危险度取得部，其基于行驶信息及环境信息的至少一方，取得车辆与障碍物碰撞的危险度，控制部在危险度比预定的危险度高的情况下，缓和用于执行预防驾驶辅助的条件。

根据这样的结构，由于在车辆与障碍物碰撞的危险度高的情况下缓和用于执行预防驾驶辅助的条件，所以在从接收到控制开始信号起到得到驾驶员的同意的期间，能够更可靠地防止由驾驶员的误动作等引起的车辆的举动给周边车辆的驾驶员带来不安。

另外，在本发明的驾驶辅助装置中，也可以是，危险度越高，则控制部越缓和用于执行预防驾驶辅助的条件。

根据这样的结构，车辆与障碍物碰撞的危险度越高，则越容易执行预防驾驶辅助，因此，能够更可靠地防止由驾驶员的误动作等引起的车辆的举动给周边车辆的驾驶员带来不安。

另外，在本发明的驾驶辅助装置中，危险度取得部也可以在车辆位于交叉路口内的情况下，与车辆没有位于交叉路口内的情况相比，将危险度设定得高。

根据这样的结构，在存在很多障碍物的交叉路口中，设定高的危险度，因此，能够适当地设定危险度。

另外，在本发明的驾驶辅助装置中，危险度取得部也可以在车辆位于交叉路口附近的情况下，与车辆在单路上行驶的情况相比，将危险度设定得高。

根据这样的结构，在与单路相比存在更多障碍物的交叉路口附近，设定高的危险度，因此能够适当地设定危险度。

另外，在本发明的驾驶辅助装置中，危险度取得部也可以在驾驶员对方向盘的操舵量为预定的操舵量以下且车辆的横向加速度为预定的横向加速度以上的情况、或者驾驶员对方向盘的操舵量为预定的操舵量以下且横摆率的变化量为预定的横摆率变化量以上的情况下，与驾驶员对方向盘的操舵量比预定的操舵量大的情况、或者车辆的横向加速度低于预定的横向加速度且横摆率的变化量低于预定的横摆率变化量的情况下相比，将危险度设定得高。

在由于驾驶员的意识低下等而难以进行正常的驾驶的情况下，认为方向盘操舵量变小。在该情况下，若横向加速度和/或横摆率变化量因路面的段差、倾斜等干扰而变大，则车辆可能会从行驶路脱离。根据这样的结构，在方向盘操舵量小、且车辆的横向加速度或横摆率变化量小的情况下，将危险度设定得高，因此能够设定合适的危险度。