[发明专利]路面状态取得装置及悬架系统

权利要求书

1.一种路面状态取得装置，包括：

照射装置，安装于车辆的车身，以多个相互平行的光线照在路面上而相互隔开地形成多个标记的状态照射光；

摄像装置，安装于所述车身，拍摄包含在所述路面形成的所述多个标记的预先确定的区域的摄像对象物而形成图像；及

倾斜状态取得部，基于通过该摄像装置形成的图像中的、多个与所述标记对应的图像即标记图像中的至少两个标记图像之间的相对位置关系，来取得所述路面的倾斜状态。

2.根据权利要求1所述的路面状态取得装置，其中，

所述倾斜状态取得部包括：(a)纵向间隔取得部，取得所述至少两个标记图像之间的纵向的间隔作为所述相对位置关系；(b)坡度取得部，基于通过该纵向间隔取得部取得的所述至少两个标记图像之间的纵向的间隔来取得作为所述路面的倾斜状态的坡度。

3.根据权利要求2所述的路面状态取得装置，其中，

所述坡度取得部包括坡度决定表存储部，该坡度决定表存储部存储通过所述纵向间隔取得部取得的所述至少两个标记图像之间的纵向的间隔与所述路面的坡度的关系。

4.根据权利要求2或3所述的路面状态取得装置，其中，

以从所述照射装置照射的光相对于法线为沿车辆的上下方向延伸的线的基准路面的照射角度大于所述摄像装置的轴线相对于所述基准路面的倾斜角度的相对位置关系，将所述照射装置和所述摄像装置分别安装于所述车身，

所述坡度取得部包括第一坡度取得部，该第一坡度取得部在通过所述纵向间隔取得部取得的所述至少两个标记图像之间的纵向的间隔较大时，与通过所述纵向间隔取得部取得的所述至少两个标记图像之间的纵向的间隔较小时相比，取得的所述路面的坡度较大。

5.根据权利要求4所述的路面状态取得装置，其中，

所述倾斜状态取得部包括倾斜方向取得部，该倾斜方向取得部在通过所述纵向间隔取得部取得的所述至少两个标记图像之间的纵向的间隔大于设定值时取得的所述路面的倾斜角度为正，在通过所述纵向间隔取得部取得的所述至少两个标记图像之间的纵向的间隔小于所述设定值时取得的所述路面的倾斜角度为负。

6.根据权利要求2或3所述的路面状态取得装置，其中，

以从所述照射装置照射的光相对于法线为沿车辆的上下方向延伸的线的基准路面的照射角度小于所述摄像装置的轴线相对于所述基准路面的倾斜角度的相对位置关系，将所述照射装置和所述摄像装置分别安装于所述车身，

所述坡度取得部包括第二坡度取得部，该第二坡度取得部在通过所述纵向间隔取得部取得的所述至少两个标记图像之间的纵向的间隔较大时，与通过所述纵向间隔取得部取得的所述至少两个标记图像之间的纵向的间隔较小时相比，取得的所述坡度较小。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的路面状态取得装置，其中，

以从所述照射装置照射的光相对于沿所述车辆的上下方向延伸的线为法线的基准路面的照射角度大于所述摄像装置的轴线相对于所述基准路面的倾斜角度的相对位置关系，将所述照射装置和所述摄像装置分别安装于所述车身。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的路面状态取得装置，其中，

以从所述照射装置照射的光相对于沿所述车辆的上下方向延伸的线为法线的基准路面的照射角度大于设定角度，且所述摄像装置的轴线相对于所述基准路面的倾斜角度小于所述照射角度的相对位置关系，将所述照射装置和所述摄像装置分别安装于所述车身。

9.根据权利要求1～3中任一项所述的路面状态取得装置，其中，

以从所述照射装置照射的光相对于沿所述车辆的上下方向延伸的线为法线的基准路面的照射角度小于设定角度，且所述摄像装置的轴线相对于所述基准路面的倾斜角度大于所述照射角度的相对位置关系，将所述照射装置和所述摄像装置分别安装于所述车身。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的路面状态取得装置，其中，

所述照射装置以将所述光朝向所述车辆的前后方向的路面照射的姿势安装于所述车身，

所述摄像装置以所述轴线沿所述车辆的前后方向延伸的姿势安装于所述车身，

所述倾斜状态取得部基于所述至少两个标记图像之间的纵向的间隔来取得所述路面的在所述车辆的前后方向和左右方向中的至少一个方向上的倾斜状态。