[发明专利]设备控制装置

权利要求书

1.一种设备控制装置，其特征在于，

具备：

反馈控制器，其以使设备的控制量的输出值接近于目标值的方式，通过反馈控制来决定所述设备的控制输入；

基准调节器，其使用包含所述设备和所述反馈控制器在内的闭环系统的模型来计算所述设备的特定状态量的将来的预测值，并根据所述预测值和被施加在所述特定状态量上的约束，来对被给予所述反馈控制器的所述目标值进行修正，

所述基准调节器搜索评价函数的最佳值，并将使所述评价函数最佳化的候补修正目标值决定为修正目标值，其中，所述评价函数通过将候补修正目标值设为变量的目标函数、和在所述预测值与所述约束相抵触的情况下对所述目标函数施加补偿的补偿函数来进行表示，

所述目标函数通过原始目标值和所述候补修正目标值的距离来决定。

2.如权利要求1所述的设备控制装置，其特征在于，

所述基准调节器通过最速下降法的迭代计算来搜索所述评价函数的最佳值。

3.如权利要求2所述的设备控制装置，其特征在于，

所述基准调节器通过与所述评价函数的斜率成比例的更新量来对所述候补修正目标值进行更新，且每当所述斜率的符号反转时减小与所述斜率相乘的比例系数。

4.如权利要求1至权利要求3中的任意一项所述的设备控制装置，其特征在于，

还具备使用所述闭环系统的模型来对所述闭环系统的状态进行推断的观测器，

所述基准调节器根据由所述观测器推断出的所述特定状态量的推断值与从所述设备获得的所述特定状态量的实际值之间的误差，而对通过所述补偿函数而被定义的约束的值进行补正。