[发明专利]驾驶辅助装置及驾驶辅助方法

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，基于车辆与存在于所述车辆的行进方向上的对象物直至碰撞为止所需要的时间即碰撞时间，来进行用于使所述车辆回避与所述对象物的碰撞的驾驶辅助，其中，

所述驾驶辅助装置包括：

横向变化检测部，所述横向变化检测部检测在与所述车辆的行进方向正交的横向上的、所述车辆与所述对象物之间的相对的随时间的变化量；

第1存储部，所述第1存储部存储有转向时间，所述转向时间是所述车辆为了通过转向来回避所述对象物而需要的时间；

第2存储部，所述第2存储部存储有启动阈值，所述启动阈值是基于所述被检测的在横向上的相对的随时间的变化量来判断所述驾驶辅助的启动的阈值；及

辅助管理部，所述辅助管理部在所述碰撞时间为所述转向时间以上时的、所述被检测的在横向上的相对的随时间的变化量为所述启动阈值以上时，抑制所述驾驶辅助的启动。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述横向变化检测部检测所述在横向上的所述对象物的相对的移动速度即相对横向速度，来作为所述在横向上的所述车辆与所述对象物之间的相对的随时间的变化量。

3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，

还包括制动时间取得部，所述制动时间取得部取得制动时间，所述制动时间是所述车辆通过制动来进行的碰撞回避所需要的时间，

所述辅助管理部在所述碰撞时间为所述转向时间以上时的、所述被检测的在横向上的相对的随时间的变化量为所述启动阈值以上、并且所述碰撞时间小于所述制动时间的条件下，抑制所述驾驶辅助的启动。

4.如权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中，

所述制动时间取得部基于所述车辆与所述对象物之间的相对速度来得到所述制动时间。

5.如权利要求3或4所述的驾驶辅助装置，其中，

所述辅助管理部基于由所述横向变化检测部检测的相对的随时间的变化量的大小，来调整所述驾驶辅助的启动被抑制的期间。

6.如权利要求5所述的驾驶辅助装置，其中，

由所述横向变化检测部检测的相对的随时间的变化量越大，所述被抑制的期间被调整得越长。

7.如权利要求1～6的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

所述车辆包括偏航率传感器，所述偏航率传感器检测该车辆的在转弯方向上的转动角的变化的速度，所述横向变化检测部基于所述被检测的转动角的变化的速度，修正所述被检测的对象物的相对的随时间的变化量。

8.如权利要求1～7的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

在所述车辆的行进方向前方存在有对象区域，该对象区域是由与该车辆的整个所述转向时间内的转向相伴随的、车辆的左右前端部的移动轨迹划分的区域，

所述辅助管理部在判断所述驾驶辅助的启动抑制时，将成为所述碰撞时间的参考值的所述转向时间置换为根据所述对象物进入到所述对象区域的位置而得到的时间。

9.如权利要求1～8的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

作为由所述横向变化检测部检测的相对的随时间的变化量，一并使用相对横向加速度，所述相对横向加速度是所述对象物相对于所述车辆在所述横向上移动时的相对的加速度。

10.一种驾驶辅助方法，基于车辆与存在于所述车辆的行进方向上的对象物直至碰撞为止所需要的时间即碰撞时间，来进行用于使所述车辆回避与所述对象物的碰撞的驾驶辅助，其中，

所述驾驶辅助方法包括以下工序：

横向变化检测工序，检测在与所述车辆的行进方向正交的横向上的、所述车辆与所述对象物之间的相对的随时间的变化量；及

辅助管理工序，使用存储在存储部中的转向时间以及启动阈值，其中，所述转向时间是所述车辆为了通过转向来回避所述对象物而需要的时间；所述启动阈值是基于所述被检测的在横向上的相对的随时间的变化量来判断所述驾驶辅助的启动的阈值，在所述碰撞时间为所述转向时间以上时的、所述被检测的在横向上的相对的随时间的变化量为所述启动阈值以上时，抑制所述驾驶辅助的启动。