[发明专利]解角器定位系统、机器人及其方法

权利要求书

1.一种用于检测机器人轴线的位置改变的方法，包括以下步骤：

首先，从解角器定位系统的第一比较器(80，81)读取第一解角器值，并且从所述解角器定位系统的第二比较器(80，81)读取第二解角器值，其中所述第一比较器和所述第二比较器配置有第一基准值；

其次，从所述第一比较器读取第一解角器值，并且从所述第二比较器读取第二解角器值，其中所述第一比较器和所述第二比较器配置有与所述第一基准值不同的第二基准值；以及

仅在所述第一读数指示新的解角器值并且所述第二读数指示相同的新的解角器值时，才检测机器人的轴线(11)的位置改变。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一比较器和所述第二比较器的所述基准值通过改变所述第一比较器和所述第二比较器的输入的电阻值而被改变。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中所述基准电平的差值至少被设置为所述解角器值的噪声水平。

4.一种用于机器人的解角器定位系统，所述系统能够连接至电池电源(402)并且能够以脉冲模式进行驱动，所述系统包括：

-解角器(32)，被布置为检测机器人的轴线位置；

-第一比较器(80，81)，连接至所述解角器以便从所述解角器读取第一解角器值，其中所述第一比较器包括用于针对所述第一解角器值提供两个不同基准电平的装置(82-87)；

-第二比较器(80，81)，连接至所述解角器以便从所述解角器读取第二解角器值，其中所述第二比较器包括用于针对所述第二解角器值提供两个不同基准电平的装置(82-87)；和

-控制器(20)，连接至所述第一比较器和所述第二比较器，其中所述控制器被配置为从所述第一解角器值和所述第二解角器值提供所述轴线位置的象限评估。

5.根据权利要求4所述的解角器定位系统，包括连接至所述第一比较器(80)的输入的第一电阻器(86)和连接至所述第二比较器(81)的输入的第二电阻器(87)。

6.根据权利要求4至5中任一项所述的解角器定位系统，其中在两个不同的基准电平之间的差值分别至少等于所述第一解角器值和第二解角器值的噪声水平。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的解角器定位系统，其中所述控制器被配置为分别在所述第一解角器值和所述第二解角器值的两次连续读取之间在所述第一比较器和所述第二比较器的两个基准电平之间改变。

8.根据权利要求4至7中任一项所述的解角器定位系统，其中所述控制器被配置为当确定了轴线位置的改变时，提高所述解角器定位系统的采样频率。

9.根据权利要求4至8中任一项所述的解角器定位系统，其中所述控制器被配置为仅在被基准电平的改变所分开的所述第一比较器和所述第二比较器的两次连续读数都指示新的解角器值时，才检测轴线位置的改变。

10.一种能够以脉冲模式进行驱动的机器人，包括电池电源和根据权利要求4至9中任一项所述的解角器定位系统。