[发明专利]管内行走装置和行走体

权利要求书

1.一种管内行走装置，其特征在于，

该管内行走装置包括能够在配管内通过的至少3个行走体，

全部的所述行走体都具有：行走体主体，其插入到配管内；一对行走轮，其能够插入到所述配管内且设置于所述行走体主体的行走方向一侧；驱动构件，其用于驱动所述一对行走轮使其旋转；连结构件，其为了以能够在俯仰方向上弯曲的方式与其他行走体连结而设置于所述行走体主体；以及摆动构件，其用于使借助所述连结构件连结的相邻的行走体在偏航方向上摆动，所述连结构件具有设置于所述行走体主体的行走方向一侧的第1结构要素和设置于所述行走体主体的行走方向另一侧的第2结构要素，

借助所述连结构件将全部的所述行走体连结成一列而构成行走体连结体，并且在所述行走体连结体的相邻的行走体之间夹设有弹性构件，利用所述弹性构件的弹簧力使该行走体连结体在俯仰方向上弹性地弯折，并且在所述行走体连结体的所述行走方向一侧的没有所述行走轮的一侧以旋转自如的方式设有一对浮动轮。

2.根据权利要求1所述的管内行走装置，其特征在于，

所述多个行走轮和所述一对浮动轮形成为以隔着所述行走体连结体的方式配置在与行走方向交叉的方向的两侧，并且外周面整体形成球体的一部分。

3.根据权利要求1所述的管内行走装置，其特征在于，

所述第1结构要素包括以能够转动的方式支承于所述行走体主体的端面托架，所述第2结构要素包括以能够摆动的方式支承于所述行走体主体的摆动托架，

在所述行走体连结体的相邻的行走体之间，将所述端面托架固定于相邻的行走体的所述摆动托架，将所述摆动托架固定于相邻的行走体的所述端面托架，

在所述第1结构要素和所述第2结构要素之间设有用于赋予偏航方向的摆动的驱动系统。

4.根据权利要求3所述的管内行走装置，其特征在于，

所述弹性构件包括螺旋弹簧，

并设为这样的结构：通过将所有的所述螺旋弹簧的一端分别卡定于所述第2结构要素，并且将所有的所述螺旋弹簧的另一端每隔一个所述螺旋弹簧地向相反方向扭转而卡合于所述第1结构要素，使架设在相邻的行走体之间的所述螺旋弹簧的弹簧力每隔一个所述螺旋弹簧地向法线方向的相反方向作用而使所述行走体连结体呈锯齿状弯折。

5.一种行走体，其特征在于，

该行走体包括：行走体主体，其插入到配管内；一对行走轮，其插入到所述配管内且设置于所述行走体主体的行走方向一侧；驱动构件，其用于驱动所述一对行走轮使其旋转；连结构件，其为了以能够在俯仰方向上弯曲的方式与其他行走体连结而设置于所述行走体主体；以及摆动构件，其用于使借助所述连结构件连结的相邻的行走体在偏航方向上摆动，

所述连结构件具有设置于所述行走体主体的行走方向一侧的第1结构要素和设置于所述行走体主体的行走方向另一侧的第2结构要素。