[发明专利]起重机运行辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种起重机运行辅助装置，该起重机运行辅助装置用于辅助具有悬吊集装箱且可在水平方向上移动的移动体的起重机的运行。

背景技术

在具有悬吊集装箱进行横向移动的空中吊运车那样的移动体的港口起重机设备等中，为了避免与悬吊在移动体上且进行下降或者横向移动的集装箱或者集装箱吊可能发生接触的某物体发生撞击，为了进行小冲击的着陆，或者为了防止由于与物体发生横向撞击而引起堆叠的集装箱发生垮塌，已知有如下技术：通过传感器检测物体的位置，对下降或者横向移动的速度进行自动减速。

日本专利特开2005-104665号公报中披露了如下集装箱撞击防止装置：在移动体上能够一览集装箱吊具所吊的集装箱的下边缘部的位置上安装面向横向移动方向具有扇形的检测范围的二维激光传感器，通过该传感器对横向移动方向进行扫描，并设置有基于被悬吊的集装箱的下边缘部的位置数据以及放置目的地的集装箱的上表面边缘的位置数据，对集装箱的移动位置进行控制的控制单元。

专利文献1：日本专利特开2005-104665号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

所述公报中披露的现有技术具有以下问题。集装箱堆场中，为了容纳尽可能多的集装箱，集装箱会被堆叠得尽可能高。因此，由于堆叠得很高的集装箱，使二维激光传感器等的扫描型距离测量器产生死角，而会发生无法检测堆叠的集装箱的上表面边缘的情况。如果产生这样的死角，就会发生无法对下降或者横向移动的集装箱或者集装箱吊具可靠地进行自动减速的情况。此外，在过远的地点就开始自动减速，使得集装箱或者集装箱吊具的移动所需时间变长，从而发生操作效率降低的情况。

本发明是为了解决所述问题而完成的，其目的在于提供一种起重机运行辅助装置，该起重机运行辅助装置即使在扫描型距离测量器产生死角的情况下，也能抑制操作效率的降低。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的起重机运行辅助装置对具有悬吊集装箱且可在水平方向上移动的移动体的起重机的运行进行辅助，该起重机运行辅助装置辅助包括：扫描型距离测量器，该扫描型距离测量器设置于移动体上并能够测量与位于移动体的移动范围下方的物体之间的距离以及角度；以及物体高度分布数据生成单元，该物体高度分布数据生成单元基于通过扫描型距离测量器测量得到的信息生成表示位于移动体的移动范围下方的物体的高度分布的物体高度分布数据，物体高度分布数据生成单元在生成的物体高度分布数据中产生扫描型距离测量器的死角时，基于与死角范围有重叠的假想的集装箱存在范围中离扫描型距离测量器最远点的物体高度的数据，对死角范围的物体高度数据进行修正。

发明的技术效果

通过本发明所涉及的起重机运行辅助装置，即使在扫描型距离测量器产生死角的情况下也能抑制操作效率的降低。

附图说明

图1是表示使用本发明的实施方式1的起重机运行辅助装置的起重机的立体图。

图2是图1所示的起重机的正视图。

图3是表示使用本发明的实施方式1的起重机运行辅助装置的起重机控制系统的框图。

图4是用于说明关于自动减速以及后述的物体高度分布数据的修正的图。

图5是图1所示的起重机的正视图。

图6是图1所示的起重机的正视图。

图7是用于说明关于物体高度分布数据的修正的图。

图8是表示使用本发明的实施方式2的起重机运行辅助装置的起重机控制系统的框图。

图9是表示使用本发明的实施方式3的起重机运行辅助装置的起重机控制系统的框图。

图10是用于说明本发明的实施方式3中检测集装箱的高度尺寸的方法的图。

图11是表示使用本发明的实施方式4的起重机运行辅助装置的起重机控制系统的框图。

图12是表示使用本发明的实施方式5的起重机运行辅助装置的起重机控制系统的框图。

图13是表示使用本发明的实施方式6的起重机运行辅助装置的起重机控制系统的框图。

图14是表示使用本发明的实施方式7的起重机运行辅助装置的起重机控制系统的框图。

图15是表示使用本发明的实施方式8的起重机运行辅助装置的起重机控制系统的框图。

图16是表示使用本发明的实施方式9的起重机运行辅助装置的起重机控制系统的框图。

图17是表示使用本发明的实施方式10的起重机运行辅助装置的起重机控制系统的框图。

具体实施方式