[发明专利]作业机及位置偏差数据取得方法

说明书

技术领域

本发明涉及具有作业设备并执行该作业设备的作业的作业机及取得该作业设备的位置偏差的数据的方法。

背景技术

在使具有作业设备和使作业设备升降的装置的作业头沿着一平面移动而进行作业的作业机中，例如下述专利文献所记载的那样，存在具有使作业设备两级地升降的功能的作业机。在这样的作业机中，例如作业头构成为具备：(a)具有作业设备和使作业设备升降的第一升降装置的升降单元、(b)使该升降单元升降的第二升降装置。并且，这样的作业机中，由于作业设备的升降范围较大，因此通过一个作业设备能够在高度彼此相差较大的部位进行作业，是便利的作业机。

专利文献

专利文献1：日本特开2011-253869号公报

发明内容

发明要解决的课题

在具有上述那样的结构的作业头中，作业设备通过上述第一升降装置而沿着在上下方向上延伸的第一升降轴线升降，升降单元通过上述第二升降装置而沿着在上下方向上延伸的第二升降轴线升降。但是，第一升降轴线、第二升降轴线的延伸方向未必准确，另外，彼此的延伸方向也可能会产生差异，从而产生与作业设备的升降位置对应的位置偏差，即，与上下方向垂直的垂直方向的位置偏差。为了消除该位置偏差，考虑位置偏差地控制头移动装置产生的作业头的上述垂直方向的移动，但是由于上述升降轴线存在两条，仅基于作业设备的升降位置的话，无法准确地消除位置偏差。本发明鉴于这样的实际情况而作出，其课题在于提供一种尽管具有使作业设备两级地升降的结构，也能够准确地消除该作业设备的位置偏差的作业机，另外，其课题在于提供一种取得为了准确地消除该位置偏差而使用的位置偏差数据的方法。

用于解决课题的方案

本发明的作业机是具有上述结构的作业机，其特征在于，对该作业机进行控制的控制装置基于至少对由上述第一升降轴线的倾斜和上述第二升降轴线的倾斜引起的作业设备的上述垂直方向上的位置偏差与作业设备的升降位置及上述升降单元的升降位置双方建立了关联的位置偏差数据，对通过头移动装置使作业头沿着上述垂直方向进行移动的目标移动位置进行校正。另外，用于取得上述位置偏差数据的本发明的位置偏差数据取得方法的特征在于，包括：(A)以在设定的多个位置之间变更作业设备的升降位置及升降单元的升降位置两者的方式使作业设备动作的工序；(B)基于其动作的结果，取得与作业设备的多个升降位置的各个升降位置及升降单元的多个升降位置的各个升降位置双方建立了关联的作业设备的上述垂直方向上的位置偏差的工序。

发明效果

根据本发明的作业机，由于基于考虑了上述第一升降轴线的倾斜和上述第一升降轴线的倾斜双方的位置偏差数据，来控制作业头在上述垂直方向上的移动，因此能够准确地消除作业设备在该垂直方向上的位置偏差。另外，根据本发明的位置偏差数据取得方法，能够容易地取得这样的位置偏差数据。

附图说明

图1是表示实施例的作业机的硬件结构的立体图。

图2是用于对作业设备的位置偏差进行说明的图。

图3是表示位置偏差数据的一例的表。

图4是表示作业机具有的控制装置的功能结构的框图。

图5是用于对利用了摄像装置的位置偏差数据的取得进行说明的图。

图6是表示通过元件组装作业而取得位置偏差数据时使用的夹具的立体图。

具体实施方式

以下，将本发明的实施方式作为实施例，参照附图详细说明。另外，本发明除了下述实施例之外，能够基于本领域技术人员的知识以实施了各种变更、改良的各种形态加以实施。

实施例

[A]作业机的硬件结构

如图1所示，实施例的作业机是将元件P组装于基材S的元件组装机10，该元件组装机10具备：基座12、安装于基座12的基材输送装置14、托盘型的元件供给装置16、通过支柱18架设的一对固定梁20所支撑的XY机器人型的头移动装置22、通过头移动装置22而在基座12上方的作业空间内移动的作业头24。