[发明专利]用于对来自距离感应相机的数据进行降噪的方法和装置

权利要求书

1.一种对数据进行降噪的方法，包括：

确定飞行时间相机系统所发射的光信号和所述飞行时间相机系统的图像传感器中的像素传感器阵列的至少一个像素传感器所接收的反射光信号之间的相位差，其中所述至少一个像素传感器所接收的反射光信号是从被所发射的光信号照亮的物体反射的；

确定所述至少一个像素传感器所接收的反射光信号的振幅；

将所述至少一个像素传感器的振幅和相位差组合成所述至少一个像素传感器的组合信号参数；并且

通过对所述至少一个像素传感器的组合参数进行滤波而对所述至少一个像素传感器的组合信号参数进行降噪，其中所述方法进一步包括以下至少一种：

通过对所述至少一个像素传感器的相位差进行滤波而对所述至少一个像素传感器的相位差进行降噪，其中对相位差进行降噪在组合振幅和相位差之前进行；并且

通过对所述至少一个像素传感器的振幅进行滤波而对所述至少一个像素传感器的所述振幅进行降噪，其中对振幅进行降噪在组合振幅和相位差之前进行。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述滤波进一步包括：

利用非局部空间变换滤波器进行滤波。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述非局部空间变换滤波器是非局部均值滤波器。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，进一步包括通过以下而根据至少一个像素传感器经降噪的组合信号参数计算到所述物体的距离范围：

根据所述至少一个像素传感器经降噪的组合信号参数确定所述至少一个像素传感器经降噪的相位差；并且

使用所述至少一个像素传感器经降噪的相位差而计算所述至少一个像素传感器到所述物体的距离范围。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中所述组合信号参数是通过组合至少一个像素传感器的振幅和相位差而形成的复杂信号参数。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中所述飞行时间相机系统的图像传感器至少部分基于光子混频器设备。

7.一种对数据进行降噪的装置，被配置为：

确定飞行时间相机系统所发射的光信号和所述飞行时间相机系统的图像传感器中的像素传感器阵列的至少一个像素传感器所接收的反射光信号之间的相位差，其中所述至少一个像素传感器所接收的反射光信号是从被所发射的光信号照亮的物体反射的；

确定被所述至少一个像素传感器所接收的反射光信号的振幅；

将所述至少一个像素传感器的振幅和相位差组合成所述至少一个像素传感器的组合信号参数；并且

通过对所述至少一个像素传感器的组合参数进行滤波而对所述至少一个像素传感器的组合信号参数进行降噪，其中所述装置进一步被配置为以下至少一种：

通过对所述至少一个像素传感器的相位差进行滤波而对所述至少一个像素传感器的相位差进行降噪，其中对相位差进行降噪在组合振幅和相位差之前进行；并且

通过对所述至少一个像素传感器的振幅进行滤波而对所述至少一个像素传感器的振幅进行降噪，其中对振幅进行降噪在组合振幅和相位差之前进行。

8.根据权利要求7所述的装置，其中滤波包括利用非局部空间变换滤波器进行滤波。

9.根据权利要求8所述的装置，其中所述非局部空间变换滤波器是非局部均值滤波器。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其进一步被配置为通过以下而根据至少一个像素传感器经降噪的组合信号参数计算到所述物体的距离范围：

根据所述至少一个像素传感器经降噪的组合信号参数确定所述至少一个像素传感器经降噪的相位差；并且

使用所述至少一个像素传感器经降噪的相位差而计算所述至少一个像素传感器到所述物体的距离范围。

11.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其中所述组合信号参数是通过组合至少一个像素传感器的振幅和相位差而形成的复杂信号参数。