[发明专利]机械式下肢康复机器人助行装置

权利要求书

1.一种机械式下肢康复机器人助行装置，包括由两块连接板、连接于两块连接板之间的腰围侧板和后板构成的框架，固定于框架上的大腿支座，与大腿支座铰接的大腿板，与大腿板铰接的小腿板，与小腿板铰接的脚板；其特征是：还包括安装于框架中的电机，由电机驱动、提供模拟髋关节运动所需凸轮曲线的凸轮机构，控制大腿与小腿运动轨迹的连杆机构，控制小腿与脚踝运动的连杆—齿轮机构。

2.根据权利要求1所述的机械式下肢康复机器人助行装置，其特征是：所述凸轮机构包括轮盘、摇杆、转动轴，轮盘上开有凸轮形凹槽，轮盘套装在电机轴上并与框架固连，摇杆的一端与电机轴固连、另一端与转动轴滑动连接，转动轴的一端伸入到凸轮形凹槽中，转动轴的另一端与连杆机构的推拉杆的上端铰链连接。

3.根据权利要求1或2所述的机械式下肢康复机器人助行装置，其特征是：所述连杆机构包括推拉杆、推拉连杆、旋转角杆、立杆和横杆，推拉杆的中部与推拉连杆的一端铰接，推拉杆的下端与大腿板铰接，推拉连杆的另一端与旋转角杆的一端铰接，旋转角杆的中部转角处与大腿板铰接，旋转角杆的另一端与立杆的一端铰接，立杆的另一端与横杆的一端铰接，横杆的中部与大腿板铰接，横杆的另一端与连杆—齿轮机构中的齿轮连杆的上端铰接。

4.根据权利要求1或2所述的机械式下肢康复机器人助行装置，其特征是：所述连杆—齿轮机构包括齿轮连杆、连杆大齿轮、脚踝立杆，齿轮连杆的下端固定有齿轮，所述齿轮与小腿板铰接，连杆大齿轮由大齿轮端和连杆端构成，所述齿轮与连杆大齿轮的大齿轮端啮合，连杆大齿轮的大齿轮端与小腿板铰接，连杆大齿轮的连杆端与脚踝立杆上端固定连接，脚踝立杆下端与脚板铰接。

5.根据权利要求3所述的机械式下肢康复机器人助行装置，其特征是：所述连杆—齿轮机构包括齿轮连杆、连杆大齿轮、脚踝立杆，齿轮连杆的下端固定有齿轮，所述齿轮与小腿板铰接，连杆大齿轮由大齿轮端和连杆端构成，所述齿轮与连杆大齿轮的大齿轮端啮合，连杆大齿轮的大齿轮端与小腿板铰接，连杆大齿轮的连杆端与脚踝立杆上端固定连接，脚踝立杆下端与脚板铰接。