[发明专利]一种线束位置固定利用丝杠搓动机器人手爪

权利要求书

1.一种线束位置固定利用丝杠搓动机器人手爪，包括机械手（1）、平行运动手指（2）和搓动手指（3）；

机械手包括机械手基座（4）、平行运动手指基座（5）和搓动手指基座（6），搓动手指基座（6）的左端固定在机械手基座（4）的右端面上；平行运动手指基座（5）装设在机械手基座（4）的右端面上，位于搓动手指基座（6）的下方，且与搓动手指基座（6）平行，平行运动手指基座（5）能相对于搓动手指基座（6），作上、下平行移动，其特征在于：

平行运动手指（2）的左端一体设置有运动手指连接板（7），运动手指连接板（7）设置在平行运动手指基座（5）的下方，并通过螺栓与平行运动手指基座（5）连接，平行运动手指（2）的上端面上开设有线束位置固定槽（26），在线束位置固定槽（26）内开设有滚针槽（27），在滚针槽（27）内配套装设有滚针（8）；

搓动手指（3）包括支撑架、电机（9）、丝杠（10）和滑块（11），滑块（11）的丝杠通孔有内螺纹，滑块（11）的后侧壁上固定有滑杆（12），滑块（11）套装在丝杠（10）上，滑块（11）的丝杠通孔上的内螺纹与丝杠（10）上的外螺纹啮合；

支撑架包括电机基座（13）和滑杆限位板（14），电机基座（13）的左端面上一体连接有搓动手指连接板（15），搓动手指连接板（15）设置在搓动手指基座（6）的上方，并通过螺栓与搓动手指基座（6）连接，电机基座（13）上开设有第一轴孔（16）和第二轴孔（17），电机（9）固定在电机基座（13）上，电机输出轴（18）穿过第一轴孔（16），电机输出轴（18）上装设有第一皮带轮（19）；滑杆限位板（14）上横向开设有滑槽，滑杆限位板（14）的左端与电机基座（13）固定连接，滑杆限位板（14）的右端固定连接有丝杠支板（21），丝杠支板（21）上有第三轴孔（22），第三轴孔（22）与第二轴孔（17）的位置相对应；丝杠（10）的两端轴分别装入丝杠支板（21）上的第三轴孔（22）和电机基座（13）上的第二轴孔（17）内，滑块（11）上的滑杆（12）插入滑杆限位板上的滑槽（20）内，滑块（11）能在滑槽（20）内自由滑动，丝杠（10）左端的无螺纹段上装设有第二皮带轮（23）；第二皮带轮（23）通过皮带（24）与电机输出轴（18）上的第一皮带轮（19）联结。

2.根据权利要求1所述的一种线束位置固定利用丝杠搓动机器人手爪，其特征在于：所述的滑块（11）的下端面上固定设置有橡胶垫（25）。