[发明专利]一种利用丝杠搓动线束的机器人手爪

权利要求书

1.一种利用丝杠搓动线束的机器人手爪，包括机械手1，平行运动手指2和搓动手指3；

机械手1包括机械手基座4、平行运动手指基座5和搓动手指基座6，搓动手指基座6的左端固定在机械手基座4的右端面上，平行运动手指基座5装设在机械手基座4的右端面上，位于搓动手指基座6的下方，且与搓动手指基座平行，平行运动手指基座5能相对于搓动手指基座6，作上、下平行移动，其特征在于：

平行运动手指2左端下部一体连接有运动手指连接板7，运动手指连接板7设置在平行运动手指基座5的下方，并通过螺栓与平行运动手指基座5连接，平行运动手指2的左端面与平行运动手指基座5的右端面接触；

搓动手指3包括电机9、丝杠10、滑块11和搓动手指支架；滑块11的丝杠通孔有内螺纹，滑块11的后侧壁上固定有滑杆12，滑块11套装在丝杠10上，滑块11的丝杠通孔上的内螺纹与丝杠10上的外螺纹啮合；

搓动手指支架包括电机基座13、滑杆限位板14，电机基座13的左端面上一体连接有搓动手指连接板15，电机基座13上有第一轴孔16和第二轴孔17，电机9固定在电机基座13上，电机输出轴18穿过第一轴孔16，电机输出轴上装设有第一皮带轮19,滑杆限位板14上纵向开设有滑槽20，滑杆限位板14的左端与电机基座13固定连接，滑杆限位板14的右端固定连接有丝杠支板21，丝杠支板21上有第三轴孔22，第三轴孔22与第二轴孔17的位置相对应，丝杠10的右端轴装入丝杠支板21上的第三轴孔22内，丝杠10的左端轴装入电机基座13上的第二轴孔17内，滑块11上的滑杆12插入滑槽20内，滑杆能在滑槽20内滑动，丝杠10左端的无螺纹段上装设有第二皮带轮23；第二皮带轮23通过皮带24与装设在电机输出轴上的第一皮带轮19联结；电机基座13上的搓动手指连接板15通过螺栓与搓动手指基座6固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种利用丝杠搓动线束的机器人手爪，其特征在于：所述的平行运动手指2的上端面上固定有第一塑胶贴8；所述的滑块11的下端面上固定有第二塑胶贴25。