[发明专利]具有多轴转动机构的机器人

权利要求书

1.一种具有多轴转动机构的机器人，其特征在于，所述机器人包含有：

一驱干部构件；

一上臂构件，其可转动地耦接于所述驱干部构件；

一第一上臂转动机构，其包含有：

一关节连接件，其一第一端部安装在所述上臂构件内；以及

一第一致动件，其安装在所述驱干部构件内且连接于所述关节连接件的一第二端部，所述第一致动件用来驱动所述关节连接件带动所述上臂构件相对所述驱干部构件沿第一轴向转动；以及

一第二上臂转动机构，其包含有：

一第二致动件，其安装在所述上臂构件内，所述第二致动件用来产生扭力；

一传动杆，其以枢接的方式贯穿所述关节连接件的所述第一端部而固接在所述上臂构件；

一齿轮件，其结合于所述传动杆；以及

一致动齿轮件，其结合于所述第二致动件且啮合于所述齿轮件，所述致动齿轮件用来传递所述第二致动件所产生的扭力至所述齿轮件，藉以驱动所述齿轮件与所述传动杆带动所述上臂构件相对所述驱干部构件沿相异于所述第一轴向的第二轴向转动。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述齿轮件为一蜗齿轮，且所述致动齿轮件为一蜗杆。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一轴向实质上垂直于所述第二轴向。

4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人进一步包含有：

一头部构件；以及

一头部转动机构，其用来可转动地连接所述驱干部构件与所述头部构件，所述头部转动机构包含有：

一头部致动件，其安装在所述驱干部构件内；以及

一头部轴联器，其连接于所述头部构件与所述头部致动件，所述头部轴联器用来传递所述头部致动件所产生的扭力至所述头部构件，藉以驱动所述头部构件转动。

5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人进一步包含有：

一前臂构件；以及

一前臂转动机构，其用来可转动地连接所述上臂构件与所述前臂构件，

所述前臂转动机构包含有：

一前臂致动件，其安装在所述上臂构件内，所述前臂致动件用来产生扭力；

一前臂传动杆，其枢接于所述上臂构件且固接在所述前臂构件；

一前臂齿轮件，其结合于所述前臂传动杆；以及

一前臂致动齿轮件，其结合于所述前臂致动件且啮合于所述前臂齿轮件，所述前臂致动齿轮件用来传递所述前臂致动件所产生的扭力至所述前臂齿轮件，藉以驱动所述前臂齿轮件与所述前臂传动杆带动所述上臂构件相对所述驱干部构件转动。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述前臂齿轮件为一蜗齿轮，且所述前臂致动齿轮件为一蜗杆。

7.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述机器人进一步包含有：

一手部构件；以及

一手部转动机构，其用来可转动地连接所述前臂构件与所述手部构件，

所述手部转动机构包含有：

一手部致动件，其安装在所述前臂构件内；以及

一手部轴联器，其连接于所述手部构件与所述手部致动件，所述手部轴联器用来传递所述手部致动件所产生的扭力至所述手部构件，藉以驱动所述手部构件相对所述前臂构件转动。

8.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人进一步包含有：

一腰部构件；以及

一腰部转动机构，其用来可转动地连接所述驱干部构件与所述腰部构件，所述腰部转动机构包含有：

一腰部致动件，其安装在所述腰部构件内；以及

一腰部轴联器，其连接于所述驱干部构件与所述腰部致动件，所述腰部轴联器用来传递所述腰部致动件所产生的扭力至所述腰部构件，藉以驱动所述驱干部构件相对所述腰部构件转动。