[发明专利]同步控制装置

权利要求书

1.一种同步控制装置，是具有对具备多台马达、分别检测出所述多台马达的位置信息的多台位置检测器、使所述多台马达的可动轴彼此连结的机械结合部的控制对象进行驱动的第1轴、对具备单台马达、检测出所述单台马达的位置信息的单台位置检测器、连结所述单台马达的可动轴的机械连结部的其它控制对象进行驱动的第2轴、根据位置指令使所述第1轴和所述第2轴进行XY轴坐标系的圆弧插补动作的指令装置的同步控制装置，其特征在于，

所述第1轴构成位置积分比例·速度比例控制系统，所述第2轴构成位置比例·速度积分比例控制系统，

将所述第1轴的位置比例增益设定为与所述第2轴的速度积分时间的倒数一致，

同时将所述第1轴的位置积分时间设定为与所述第2轴的位置比例增益的倒数一致。

2.根据权利要求1所述的同步控制装置，其特征在于，

所述第1轴构成位置比例积分·速度比例控制系统来代替位置积分比例·速度比例控制系统，所述第2轴构成位置比例·速度比例积分控制系统来代替位置比例·速度积分比例控制系统，

在设定为使所述第1轴的位置比例增益与所述第2轴的速度积分时间的倒数的1/2及所述第2轴的位置比例增益的1/2的和一致的同时，

设定为使所述第1轴的位置积分时间与所述第2轴的位置比例增益的倒数的1/2及所述第2轴的速度积分时间的1/2的和一致，

而且，设定为使所述第2轴的速度积分时间与所述第2轴的位置比例增益的倒数一致。

3.根据权利要求1或2所述的同步控制装置，其特征在于，

所述指令装置具有：

位置信息运算部，输入所述多台位置检测器分别检测出的检测位置信息以运算并输出作业位置信息；

位置观测器，输入所述作业位置信息和位置偏差以运算并输出新的作业位置信息；

及减法器，从所述位置指令减去所述新的作业位置信息并输出所述位置偏差，

根据所述位置偏差，使所述第1轴和所述第2轴进行XY轴坐标系的圆弧插补动作。