[发明专利]三自由度直升机系统故障估计观测器及容错控制方法

权利要求书

1.一种三自由度直升机系统故障估计观测器，其特征在于，所述故障估计观测器为全

阶故障估计观测器，具体如下：

，

其中，和分别是故障估计观测器的状态向量和测量输出向量；是故障估计值，、、分别为所述三自由度直升机系统的状态矩阵、输入矩阵、输出矩阵；矩阵是故障分布矩阵；适维矩阵和是所述故障估计观测器的增益矩阵，按照以下方法得到：

令：， ， ，

则误差动态方程表示为：

    ， 

式中，、分别为所述三自由度直升机系统的输入、输出扰动的分布矩阵；

定义：

，，，，

，，，，

则误差动态方程表示：

      ， 

对于给定的圆盘区域D 和性能指标，如果存在一个对称正定矩阵和矩阵满足：

       

      

则的特征根位于圆盘区域D ，且误差动态系统满足性能，则；根据得到所述故障估计观测器的增益矩阵和。

2.一种三自由度直升机系统容错控制方法，其特征在于，利用权利要求1所述故障估计观测器对系统故障进行在线故障估计，并根据故障估计结果对所述三自由度直升机系统进行重构控制。