[发明专利]基于六自由度运动控制平台的绝缘斗臂车仿真实训方法

权利要求书

1.基于六自由度运动控制平台的绝缘斗臂车仿真实训方法，其特征在于：

绝缘斗臂车仿真实训装置包括六自由度运动控制平台、主控计算机装置和视景仿真系统，其中，六自由度运动控制平台用于模拟绝缘斗臂车；视景仿真系统用于虚拟六自由度运动控制平台模拟出的绝缘斗臂车工作场景，主控计算机装置用于控制六自由度运动控制平台和视景仿真系统；

采用上述绝缘斗臂车仿真实训装置进行绝缘斗臂车仿真实训的方法包括如下步骤：

步骤1：培训者操作主控计算机装置启动六自由度运动平台以及视景仿真系统；

步骤2：培训者自由选择采用绝缘斗臂车方法的配网运检作业项目；

步骤3：在虚拟场景中，培训者按照采用绝缘斗臂车方法的带电作业项目的实际作业流程开始在六自由度运动控制平台中进行带电作业操作；

步骤4：培训者操作六自由度运动控制平台，控制信息通过主控计算机装置的处理后，六自由度运动控制平台模拟绝缘斗臂车的操作以及运动形式，通过视景仿真系统观看斗臂车的运动轨迹，在带电作业的仿真场景中进行绝缘斗臂车的仿真操作；

步骤5：作业完成，根据培训者操作情况给出的处理意见评定成绩。

2.根据权利要求1所述的绝缘斗臂车仿真实训方法，其特征在于：所述六自由度运动控制平台包括操作面板、绝缘平台和液压系统，操作面板在绝缘平台前侧，操作面板包括操作摇杆和按钮，操作面板用于在仿真实训系统中模拟绝缘斗臂车的操作，并在培训中用来控制六自由度运动平台；绝缘平台在液压系统上方，用来模拟绝缘斗臂车的绝缘斗；液压系统在绝缘平台下方，液压系统由六个阀控液压缸组成，液压系统的作用是在仿真实训系统中提供启动、加速、刹车、转向的真实触觉感受；操作面板提供操作信息，六个阀控液压缸共同驱动上部的绝缘平台。

3.根据权利要求2所述的绝缘斗臂车仿真实训方法，其特征在于：所述视景仿真系统包括屏幕、投影仪和人体识别仪，屏幕位于六自由度运动平台的前方，用于展示虚拟工作场景；投影仪位于屏幕后方用于输出图像，将影像投放在屏幕上；人体识别仪在屏幕上方用于捕捉六自由度运动控制平台上培训者的手势实现操作功能和仿真培训系统中作业项中的实际操作。

4.根据权利要求3所述的绝缘斗臂车仿真实训方法，其特征在于：所述主控计算机装置包括处理器、运动控制系统、仿真系统和操作平台，处理器用于接收来自操作面板和人体识别仪中的触发信号，并对接收的信号进行处理；运动控制系统用于执行处理器的指令并驱动六个阀控液压缸运动，仿真系统用于执行处理器的指令，并将处理结果以影音的形式通过投影仪投影在屏幕上；操作平台用于放置处理器，操作平台包括操作面板和显示屏，操作面板用于操作主控计算机装置，显示屏用于显示操作面板的操作信息。