[发明专利]绝缘子串智能检测机器人系统

权利要求书

1.一种绝缘子串智能检测机器人系统，用于水平耐张双联绝缘子串的检测，其特征在于，包括：

机构连扳（2）；

攀爬装置（5），至少设置在所述机构连扳在行进方向的一侧，且该攀爬装置具有前后各一组的攀爬臂（50）；其中攀爬臂为中部连接有驱动轴并以驱动轴轴线为基准的轴对称杆件；

导向装置，用于导向于绝缘子串，设置在机构连扳的在行进方向的两侧，匹配待检测的双联绝缘子串； 

检测设备，设置在所述机构连扳上； 

控制单元，输出连接所述攀爬装置（5）的驱动装置，以控制前后各一组攀爬臂间的转角差；以及

人机控制终端，与所述控制单元通过无线通信单元进行通信连接，以遥控所述攀爬装置。

2.根据权利要求1所述的绝缘子串智能检测机器人系统，其特征在于，当所述攀爬装置（5）设置在所述机构连扳在行进方向的一侧时，所述导向装置则包括设置在所述攀爬装置（5）下侧的第一导向部分。

3.根据权利要求2所述的绝缘子串智能检测机器人系统，其特征在于，所述第一导向部分包括在待检测绝缘子串周向呈等腰梯形排布的四条雪橇，且雪橇滑板面长度大于绝缘子串一倍节距而小于三倍节距。

4.根据权利要求4所述的绝缘子串智能检测机器人系统，其特征在于，绝缘子串与所述导向部分相接合的部分小于等于180度并大于等于120度，且导向部分为以竖直面为为基准的面对称结构。

5.根据权利要求1所述的绝缘子串智能检测机器人系统，其特征在于，每组攀爬臂（50）有两个攀爬臂，两攀爬臂以竖直面为基准面对称布局；连接前后攀爬臂的架体为具有伸缩结构的架体。

6.根据权利要求1至5任一所述的绝缘子串智能检测机器人系统，其特征在于，两组攀爬臂（50）之一配置有用于检测攀爬臂转角的传感器，以反馈控制该攀爬臂的转速。

7.根据权利要求6所述的绝缘子串智能检测机器人系统，其特征在于，所述传感器有一对，用于攀爬臂周向的位置反馈，从而把攀爬臂的轴向分成两个区间，以反馈控制该组攀爬臂在不同区间的速度匹配，另一组攀爬臂则匀速控制。

8.根据权利要求7所述的所述的绝缘子串智能检测机器人系统，其特征在于，两组攀爬臂（50）间转角差通过电机（47）差速运动控制或所述控制单元直接输出的延时运动控制，以使前后两组攀爬臂的转角差在90度附近预定区间内变化。

9.根据权利要求1所述的绝缘子串智能检测机器人系统，其特征在于，所述检测设备包括检测议类检测设备和用于检测绝缘子电阻的检测装置（8），其中，检测装置包括通过同步连杆（21）连接的一对探针（26），驱动所述同步连杆（21）以使所述探针摆动的舵机（24）。

10.根据权利要求1所述的绝缘子串智能检测机器人系统，其特征在于，还包括连接于所述控制单元的可见光摄像机，并配置有图像处理单元，以识别绝缘子串的边缘位置信息，输出控制所述攀爬装置在绝缘子串上的位置。