[发明专利]一种三维立体鸟瞰行车辅助的方法、装置以及系统

权利要求书

1.一种三维立体鸟瞰行车辅助的方法，其特征在于，包括：

S1.通过4个超广角摄像头采集车身前后左右的视频信息，复合成第一视频图像；

S2.将所述的第一视频图像进行4路视频图像的分离；

S3.将所述的分离的4路视频图像按照其原本在车身前后左右的位置进行拼接，合成一幅以车辆为中心，可同时俯视车辆四周实际视频图像的全景俯视鸟瞰视频图像；

S4.显示所述的全景俯视鸟瞰视频图像。

2.根据权利要求1所述的三维立体鸟瞰行车辅助的方法，其特征在于，所述步骤S2以及步骤S3还包括步骤S21，将所述的分离的4路视频图像进行打包压缩，并对每路视频做H.264的压缩算法处理，将4路的视频压缩数据进行打包合成，将合成并压缩的视频数据存储在系统设备的SD卡或者USB盘上。

3.根据权利要求1所述的三维立体鸟瞰行车辅助的方法，其特征在于，所述步骤S3还具体包括以下步骤:

S32.将所述的分离的4路视频图像数据通过校正算法校正为正常无畸变的图像；

S33.将校正过后的图像视频进行合理的裁剪，保留以车身为中心的可视区域，并将视频图像按照俯视的视角进行透视变换，使得每一路视频变换成在其区域内的一个俯视视频影像；

S34.将4路视频每两路相交处重合的视频覆盖区域根据两部分图像的色度、亮度等参数进行均衡处理，使得每两路视频的相交部分能够平滑的过度。

4.一种三维立体鸟瞰行车辅助的装置，其特征在于，包括：

第一视频图像复合单元，用于通过4个超广角摄像头采集车身前后左右的视频信息，复合成第一视频图像；

视频图像分离单元，用于将所述的第一视频图像进行4路视频图像的分离；

视频图像拼接单元，用于将所述的分离的4路视频图像按照其原本在车身前后左右的位置进行拼接，合成一幅以车辆为中心，可同时俯视车辆四周实际视频图像的全景俯视鸟瞰视频图像；

全景俯视鸟瞰视频图像显示单元，用于显示所述的全景俯视鸟瞰视频图像。

5.根据权利要求4所述的三维立体鸟瞰行车辅助的装置，其特征在于，在所述的视频图像分离单元及视频图像拼接单元还包括视频图像压缩存储单元，用于将所述的分离的4路视频图像进行打包压缩，并对每路视频做H.264的压缩算法处理，将4路的视频压缩数据进行打包合成，将合成并压缩的视频数据存储在系统设备的SD卡或者USB盘上。

6.根据权利要求4所述的三维立体鸟瞰行车辅助的装置，其特征在于，所述的视频图像拼接单元具体包括下列子单元：

视频畸变校正子单元，将所述的分离的4路视频图像数据通过校正算法校正为正常无畸变的图像；

视频裁剪透视变换子单元，将校正过后的图像视频进行合理的裁剪，保留以车身为中心的可视区域，并将视频图像按照俯视的视角进行透视变换，使得每一路视频变换成在其区域内的一个俯视视频影像；

视频图像交合处均衡处理子单元，将4路视频每两路相交处重合的视频覆盖区域根据两部分图像的色度、亮度等参数进行均衡处理，使得每两路视频的相交部分能够平滑的过度。

7.一种三维立体鸟瞰行车辅助的系统，包括安装在车身前后左右的用于采集车辆四周的影像的4个超广角摄像头、DSP主处理器、与所述的DSP主处理器相连的存储器以及显示单元，其特征在于：所述的DSP主处理器具有如权利要求4至6中的任一项所述的三维立体鸟瞰行车辅助的装置。

8.根据权利要求7所述的三维立体鸟瞰行车辅助的系统，其特征在于，所述的存储器包括DDR2内存和/或Flash固态存储器和/或SD卡和/或USB存储器。

9.根据权利要求7所述的三维立体鸟瞰行车辅助的系统，其特征在于，所述的显示单元包括LCD/LED显示屏。