[发明专利]在有遮挡情况下跟踪车辆的方法

权利要求书

1.一种在有遮挡情况下跟踪车辆的方法，其特征是它包括以下步骤：

S1、采集图像并设置检测线圈；

S2、从第二帧图像开始，采用运动矢量法查找每帧图像中的新块；

S3、查找由所述新块组成的连通区域；

S4、判断该连通区域属于已检测到的现有车辆还是属于新车辆；

S5、将所有前一帧中已检测到的车辆跟踪到当前帧；

S6、对当前帧中所有的车辆做遮挡处理，如果当前帧图像中的属于某辆车的某块与另一辆车在当前帧图像中的掩码区域发生重叠的像素个数大于阈值，则将该块记为发生遮挡的块，并将所述某辆车记为该块的当前归属车辆，所述另一辆车记为该块的备选归属车辆；

对当前帧图像中的某一个发生遮挡的块进行归属判断：查找前一帧图像中是否存在与该块对应的块，若不存在，则将该块判决为不属于任何车辆的块；否则，分别计算该块在前一帧图像中对应的块与该块的当前归属车辆在前一帧图像中的掩码区域、该块的备选归属车辆在前一帧图像中的掩码区域发生重叠的像素个数，并将该块判决给重叠像素个数较多的车辆。

2.根据权利要求1所述的在有遮挡情况下跟踪车辆的方法，其特征在于，

所述S6进一步包括：如果该块在前一帧图像中对应的块和该块的当前归属车辆在前一帧图像中的掩码区域发生重叠的像素个数与该块的备选归属车辆在前一帧图像中的掩码区域发生重叠的像素个数的差值小于临界值，则判断该块不属于任何车辆；否则，将该块判决给重叠像素个数较多的车辆。

3.根据权利要求1或2所述的在有遮挡情况下跟踪车辆的方法，其特征在于，所述检测线圈包括多个块，每个块为行像素和列像素相等的像素矩阵。

4.根据权利要求1或2所述的在有遮挡情况下跟踪车辆的方法，其特征在于，所述S2进一步为：

从第二帧图像开始，对前一帧图像中检测线圈内的每个块而言：查找当前帧图像中是否存在与该块对应的块，若存在，则计算该块的运动矢量，如果该块的运动矢量超过设定值，则将该块标记为新块，所述块的运动矢量是指以该块的中心位置为起点，以下一帧图像中与该块对应的块的中心位置为终点的矢量，某帧图像中与某块对应的块是指所述某帧图像中与所述某块的匹配程度最大且大于设定值的块。

5.根据权利要求1或2所述的在有遮挡情况下跟踪车辆的方法，其特征在于，所述S4进一步为：

对前一帧图像中的每一个由新块组成的连通区域而言：如果该连通区域与已检测到的某辆车在前一帧图像中的掩码区域有重叠，则将该连通区域中的每一个新块均记为属于该辆车的块；如果该连通区域与已检测到的所有车辆在前一帧图像中掩码区域均不重叠，且该连通区域中新块的个数超过预定值，则新增加一辆已检测到的车辆，并将该连通区域中的每一个新块均记为属于该新增加的车辆的块；某辆车在某帧图像中的掩码区域是指在该帧图像中由属于该辆车的所有块的所有像素所组成的区域。

6.根据权利要求1或2所述的在有遮挡情况下跟踪车辆的方法，其特征在于，所述S5进一步为：对前一帧图像中已记为属于某辆车的每一个块而言：查找当前帧图像中是否存在与该块对应的块，如果存在，则将当前帧图像中与该块对应的块记为属于该块所属于的车辆的块。