[发明专利]车辆位置获取方法和装置

权利要求书

1.一种车辆位置获取方法，其特征在于，包括：

根据目标车辆在目标道路中心线上的起始点，建立道路坐标系；

确定所述起始点在所述道路坐标系中对应的起始目标道路参数、以及所述目标车辆在所述目标道路中心线上的行驶弧长和所述目标道路线型；

根据所述目标道路线型以及所述起始目标道路参数，计算所述目标车辆在所述目标道路中心线上的目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述起始点在所述道路坐标系中对应的起始目标道路参数、以及所述目标车辆在所述目标道路中心线上的行驶弧长和所述目标道路线型包括：

确定所述目标车辆在所述目标道路中心线上的行驶弧长以及所述行驶弧长对应的目标道路段数；

依据所述目标道路段数，查找预设的所述目标道路段数对应的目标道路线型以及起始目标道路参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述起始点在所述道路坐标系中对应的起始目标道路参数、以及所述目标车辆在所述目标道路中心线上的行驶弧长和所述目标道路线型包括：

根据预设的所述目标道路的目标道路线型以及目标道路段数，查找预设的所述目标道路的起始目标道路参数；

根据所述目标车辆的运动参数，计算所述目标车辆在所述道路坐标系中的终点位置；

根据所述目标车辆的起始位置、所述终点位置以及所述起始目标道路参数，按照不同目标道路线型，计算所述目标车辆在所述目标道路中心线上的行驶弧长。

4.根据权利要求1~3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标道路线型以及所述起始目标道路参数，计算所述目标车辆在所述目标道路中心线上的目标位置包括：

当所述目标道路线型为直线时，按照直线目标位置公式计算目标车辆在所述目标道路中心线上的目标位置，所述直线目标位置公式为：

x_p=s·cosψ₀+x₀；

y_p=s·sinψ₀+y₀；

其中，（x_p，y_p）表示目标位置坐标，（x₀，y₀）表示起始位置坐标，s为行使弧长，所述起始目标道路参数包括起始点方位角ψ₀；

当所述目标道路线型为圆弧线时，按照圆弧线目标位置公式计算目标车辆在所述目标道路中心线上的目标位置，所述圆弧线目标位置公式为：

xP=xP0+sin(Ψ0+sρ0)ρ0;]]>

yP=yP0-sin(Ψ0+sρ0)ρ0;]]>

其中，（x_p，y_p）表示目标位置坐标，（x₀，y₀）表示起始位置坐标，s为行使弧长，所述起始目标道路参数包括起始点方位角ψ₀和圆弧曲率ρ₀；

当所述目标道路线型为回旋线时，按照回旋线目标位置公式计算目标车辆在所述目标道路中心线上的目标位置，所述回旋线目标位置公式为

xp=S-S540(RLs)2;]]>

yp=S36RLS-S7336(RLS)3;]]>

其中，（x_p，y_p）表示目标位置，s为行使弧长，所述起始目标道路参数包括目标道路长度L_s、曲率半径R。