[发明专利]水下机器人的面地形匹配导航方法

权利要求书

1.水下机器人的面地形匹配导航方法，其特征是：

（1）开启多波束声纳、声速剖面仪、深度计分别采集测深数据、声速剖面数据和深度数据；

（2）结合声速剖面数据对测深数据进行空间滤波处理，然后融和深度数据，得到用于匹配的面地形数据；

（3）从惯性导航装置接收当前惯性导航，从而推算出的水下机器人大致位置信息；

（4）根据惯性导航装置提供的水下机器人大致位置信息从电子海图中提取可供地形匹配的局部位置的海图数据；

（5）利用极大似然估计公式在步骤4中提取的海图数据中找到最大的似然函数值作为最佳定位点；

（6）针对最佳定位点判断是否存在伪峰值点，若存在，引入费希尔判据去除伪点，得到并输出位置的最佳估计；若不存在，直接输出最佳定位点为位置的最佳估计。

2.根据权利要求1所述的水下机器人的面地形匹配导航方法，其特征是：所述的测深数据由声脉冲即ping组成，取4～10个ping。