[发明专利]仿尺蠖步态式攀爬机器人

权利要求书

1.一种仿尺蠖步态式攀爬机器人，主要包括躬曲部分、转弯部分、前爪部分及后爪部分；其特征是：

所述的躬曲部分包括三节，每一节主要包括机架、躬曲电机、转轴、传动机构和连接架，躬曲电机固定在机架上，转轴的两端通过轴承安装在机架上且伸出机架，躬曲电机与转轴由传动机构传动，连接架与转轴的两端固连；第一节和第二节的连接架分别与转弯部分固连，第二节的连接架与第三节的机架固连；

所述转弯部分主要包括固定在电机座上的转弯电机、第一法兰盘、转动轴和转动架，第一法兰盘与转弯电机连接，转动架的一端与第一法兰盘固定、另一端套在转动轴上，转动轴固定在电机座上；

所述前爪部分主要包括前爪驱动电机、第二法兰盘、第二连杆、前机械手，前爪驱动电机通过连接架固定在第一节躬曲部分的机架上，第二法兰盘与前爪驱动电机连接，第二连杆的与一端第二法兰盘铰接、另一端连接前机械手；

所述后爪部分主要包括后抓驱动电机、第三法兰盘、第一连杆、驱动轴、后机械手，后爪驱动电机通过连接架固定在第三节躬曲部分的机架上，第三法兰盘与后抓驱动电机连接，第一连杆的一端与第三法兰盘铰接、另一端连接驱动轴，后机械手安装在所述驱动轴上。

2.根据权利要求1所述的仿尺蠖步态式攀爬机器人，其特征是：前机械手与后机械手的结构相同主要包括结构相同的四个手指、结构相同的八个机械手连杆、一个推杆、一个导向槽和一个支座，导向槽及支座呈正十字架形状，推杆的一端位于导向槽中、另一端与支座连接，每个手指的顶端与导向槽的正十字架的一个端点铰接，每个手指的中间与两根机械手连杆的一端铰接，机械手连杆的另一端与支座的正十字架的一个端点铰接。

3.根据权利要求1或2所述的仿尺蠖步态式攀爬机器人，其特征是：所述传动机构由第一直齿圆柱齿轮、第二直齿圆柱齿轮和传动轴构成，传动轴的一端通过轴承支撑在机架上、另一端与躬曲电机连接，第一直齿圆柱齿轮固连在传动轴上，第二直齿圆柱齿轮固连在转轴上，第一直齿圆柱齿轮与第二直齿圆柱齿轮相啮合。

4.根据权利要求1或2所述的仿尺蠖步态式攀爬机器人，其特征是：所述的机架包括U型架与连接于U型架的U型的两个臂上的侧架，还包括L型支架，L型支架固定在U型架上，躬曲电机固定在L型支架上。

5.根据权利要求3所述的仿尺蠖步态式攀爬机器人，其特征是：所述的机架包括U型架与连接于U型架的U型的两个臂上的侧架，还包括L型支架，L型支架固定在U型架上，躬曲电机固定在L型支架上。

6.根据权利要求1或2所述的仿尺蠖步态式攀爬机器人，其特征是：转弯电机通过压盖固定在电机座上，转弯电机与电机座之间设置有橡胶。

7.根据权利要求3所述的仿尺蠖步态式攀爬机器人，其特征是：转弯电机通过压盖固定在电机座上，转弯电机与电机座之间设置有橡胶。

8.根据权利要求4所述的仿尺蠖步态式攀爬机器人，其特征是：转弯电机通过压盖固定在电机座上，转弯电机与电机座之间设置有橡胶。

9.根据权利要求5所述的仿尺蠖步态式攀爬机器人，其特征是：转弯电机通过压盖固定在电机座上，转弯电机与电机座之间设置有橡胶。