[发明专利]一种应用于浮动车轨迹融合的高速道路形状修复方法

权利要求书

1.一种应用于浮动车轨迹融合的高速道路形状修复方法，导航地图中用于表示道路连通网络，虚拟出来的节点对象定义为NODE，近似的理解为现实道路的一个路口；导航地图中用于表示NODE与NODE之间通路的曲线型对象定义为LINK，近似的理解为现实道路连接两个路口的一段道路；以浮动车的轨迹TRACK和由TRACK融合生成的电子地图中LINK为对象进行处理和判定，每条TRACK和LINK上具有多个用来表示道路或轨迹形状的形状点，两个形状点之间的路段为形状点段，其特征在于包括以下步骤：

步骤一、删除短LINK：对于是同一个路口但由于轨迹处理而产生两个或者两个以上的NODE，对于满足相应条件NODE以及NODE之间的短LINK进行删除和合并操作；

步骤二、删除多余NODE点：根据NODE所连接的LINK，以及LINK与TRACK之间的对应关系，来判断LINK与LINK间是否有通行关系，无通行关系则删除该NODE，合并相关两条LINK；

步骤三、调整NODE点位置：根据进入LINK与退出LINK之间的角度判断，如果角度大于某一阀值，则将NODE点在相应范围内调整，使进入LINK与退出LINK的夹角趋于一个平滑的角度；

步骤四、调整形点位置：根据高速道路在短距离内不会有急转弯和在短距离内不会有连续转弯的特点，对LINK形点角度变化率的分析删除部分异常形点，使LINK的形状变得平滑。

2.根据权利要求1所述的应用于浮动车轨迹融合的高速道路形状修复方法，其特征在于：所述步骤一具体包括以下步骤:

1.1）查找满足下列条件的NODE和LINK：

1.1.1) NODE_A 关联多条高速道路LINK，LINK_A,LINK_B……LINK_N，N为大于1的自然数;

1.1.2)NODE_B 关联多条高速道路LINK，LINK_A,LINK_B1,LINK_C1……LINK_N1，N1为大于1的自然数;

1.1.3)LINK_A的长度不大于某一阈值d；

1.2) 判断是否可以删除LINK_A，如果LINK_B、LINK_C……LINK_N，除LINK_D外的对应TRACK全部包含在LINK_B1、LINK_C1……LINK_N1的对应TRACK中，则删除LINK_A,合并NODE_A、NODE_B。

3.根据权利要求1所述的应用于浮动车轨迹融合的高速道路形状修复方法，其特征在于：所述步骤二具体操作如下:

2.1）将某NODE_A所连接的高速LINK按照进入LINK与退出LINK进行分类；

2.2）判断某一条进入LINK_A与退出LINK_B的对应TRACK是否满足：LINK_B所对应的TRACK是LINK_A所对应TRACK的子集，如果满足LINK_A与LINK_B合并，消除NODE_A；

2.3）继续判断除LINK_A和LINK_B以外的进入和退出LINK所对应的TRACK是否满足条件。

4.根据权利要求1所述的应用于浮动车轨迹融合的高速道路形状修复方法，其特征在于：所述步骤三具体操作如下:

3.1）将NODE所连接的3条LINK，经过上述步骤二后所有的高速路口为三叉路口，按照与NODE的关系分为进入LINK和退出LINK；

3.2）判断进入LINK与退出LINK的夹角是不是大于阀值，如果大于阀值就调整NODE点，使进入LINK与退出LINK的夹角比较平滑。

5.根据权利要求1所述的应用于浮动车轨迹融合的高速道路形状修复方法，其特征在于：所述步骤四具体操作如下:

4.1）依次取出高速LINK上的连续4个形点，分析该连续形点的角度变化率，如果该变化率超过阀值，则认为该4个形点中间两个点有一个是异常点；

4.2）结合后续的形点，判断那一个点是异常点，并删除该异常点。