[发明专利]井下应急救援无线通信网络自主搭建机器人及方法

权利要求书

1.一种井下应急救援无线通信网络自主搭建机器人，其特征在于：包括机器人本体和固定连接在机器人本体顶端的无线通信中继器布放系统，所述机器人本体上安装有行走机构，所述机器人本体内安装有对行走机构进行驱动的驱动机构（5）、环境信息监测单元（6）、无线通信单元（9）和与环境信息监测单元（6）相接的控制系统（10），所述驱动机构（5）由控制系统（10）进行控制且其与控制系统（10）相接，所述无线通信单元（9）与控制系统（10）相接，所述控制系统（10）通过无线通信单元（9）与救援中心的救援指挥中心计算机（13）进行双向通信；所述无线通信中继器布放系统包括无线通信中继器布放装置（2）和存放在无线通信中继器布放装置（2）上的无线通信中继器，所述无线通信中继器布放装置（2）上设置有第一中继器出口（11-1），所述机器人本体上设置有第二中继器出口（11-2），所述无线通信中继器布放装置（2）与控制系统（10）相接。

2.按照权利要求1所述的井下应急救援无线通信网络自主搭建机器人，其特征在于：所述行走机构为履带式行走机构（4），所述机器人本体包括内部设置有空腔且顶端敞口的底座（1-1）和固定连接在底座（1-1）顶端的顶盖（1-2），所述底座（1-1）上设置有第一凹陷部，所述顶盖（1-2）上设置有第二凹陷部，所述第一凹陷部与第二凹陷部相配合构成了第二中继器出口（11-2），所述履带式行走机构（4）的数量为两个且两个所述履带式行走机构（4）对称设置在所述底座（1-1）的两侧，所述底座（1-1）连接履带式行走机构（4）的侧壁上设置有多个通风孔（1-3），所述驱动机构（5）、环境信息监测单元（6）、无线通信单元（9）和控制系统（10）均设置在底座（1-1）内部空腔中，所述顶盖（1-2）与底座（1-1）之间设置有用于罩住所述驱动机构（5）、环境信息监测单元（6）、无线通信单元（9）和控制系统（10）的防爆盖（1-4）。

3.按照权利要求1所述的井下应急救援无线通信网络自主搭建机器人，其特征在于：所述环境信息监测单元（6）包括用于对环境中一氧化碳气体浓度进行实时检测的一氧化碳传感器（6-1）、用于对环境中氧气浓度进行实时检测的氧气浓度传感器（6-2）、用于对环境中瓦斯浓度进行实时检测的瓦斯传感器（6-3）、用于对环境中温度进行实时检测的温度传感器（6-4）和用于对图像信息进行实时采集的摄像机（6-5）。

4.按照权利要求1所述的井下应急救援无线通信网络自主搭建机器人，其特征在于：所述无线通信中继器布放装置（2）包括布放装置壳体（2-1）以及设置在布放装置壳体（2-1）内且用于将布放装置壳体（2-1）内腔分隔成动力仓（2-24）和无线通信中继器存放仓（2-25）的第一隔板（2-2），所述布放装置壳体（2-1）的顶端安装有上盖板（2-22），所述第一中继器出口（11-1）设置在所述布放装置壳体（2-1）的底部；所述无线通信中继器存放仓（2-25）内设置有与第一隔板（2-2）固定连接的滑动轨（2-3）和与滑动轨（2-3）相平行的支撑轨（2-4），所述滑动轨（2-3）与所述支撑轨（2-4）之间的空间为无线通信中继器存放轨道（2-5），所述动力仓（2-24）内一端设置有布放电机（2-6），所述布放电机（2-6）与控制系统（10）相接，所述布放电机（2-6）的输出轴穿过所述第一隔板（2-2）和滑动轨（2-3）伸入到了所述无线通信中继器存放仓（2-25）中，位于所述无线通信中继器存放仓（2-25）中的布放电机（2-6）的输出轴上安装有第一带轮（2-7），所述动力仓（2-24）内另一端设置有从动轴（2-9）固定台（2-8），所述从动轴（2-9）固定台（2-8）上转动连接有从动轴（2-9），所述从动轴（2-9）穿过所述第一隔板（2-2）和滑动轨（2-3）伸入到了所述无线通信中继器存放仓（2-25）中，位于所述无线通信中继器存放仓（2-25）中的从动轴（2-9）上安装有第二带轮（2-10），所述无线通信中继器存放仓（2-25）内设置有无线通信中继器推放组件，所述无线通信中继器推放组件包括滑动连接在滑动轨（2-3）上的滑动套头（2-11）、转动连接在滑动套头（2-11）上的滑动轴（2-12）、安装在滑动轴（2-12）上的第三带轮和固定连接在滑动轴（2-12）上的布放推板（2-14），所述滑动轴（2-12）与所述支撑轨（2-4）滑动连接，所述第一带轮（2-7）、第二带轮（2-10）和第三带轮上连接有同步齿形带（2-15）。