[发明专利]一种具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人

权利要求书

1.一种具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人，其特征在于：包括机身以及机身上安装的仿生折叠翼、可变姿态尾部与控制部分；

其中，机身左右两侧分别安装有一套由前翼板、后翼板、折叠翼板以及翼面构成的仿生折叠翼；两套仿生折叠翼均通过连接合页与机身相连；所述连接合页中的叶片A与矩形框架顶面固连，叶片B用来连接前翼板、后翼板与折叠翼板，具体为：前翼板一端与叶片B间通过第一连接轴轴接，后翼板一端与叶片间通过第二连接轴轴接；叶片B上沿连接合页轴向开有滑道；折叠翼板的滑动端与滑道滑动连接，连接端通过第三连接轴轴接在前翼板上；所述翼面固定在前翼板与后翼板上；当折叠翼板的滑动端位于滑道前端时，翼面处于展开状态；折叠翼板的滑动端位于滑道后端时，翼面处于收回状态；

所述可变姿态尾部包括横摆关节、纵摆关节、尾杆与配重，通过尾部安装架安装在机身上；所述尾部安装架由两根电机安装杆与一根连杆构成；两电机安装杆分别与机身后端两侧面轴接，两电机安装杆间通过连杆相连；可变姿态尾部中，纵摆关节为杆状，一端活动套接在连杆中心位置；横摆关节活动套接在纵摆关节上；尾杆前端固定在横摆关节上，且与纵摆关节垂直设置；尾杆后端套接有配重；

所述控制部分均安装在机身上，包括驱动部分、微控制器、姿态传感器、无线数传模块与电源模块；而驱动部分由第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器与第四驱动器构成；其中，第一驱动器与第二驱动器的输出轴朝向机身前方，且分别与双摇杆机构A、双摇杆机构B一端固连，双摇杆机构A与双摇杆机构B另一端分别通过连接件A与机身左右两侧仿生折叠翼中的合页B铰接；第三驱动器的输出轴朝向机身左侧或右侧，与双摇杆机构C一端相连，双摇杆机构C的另一端与尾部安装架中连杆固连；第四驱动器的输出轴朝向机身下方，与一个摇杆的固定端固连，摇杆的固定端还与横摆关节固连；摇杆的连接端通过连接件B固定在尾杆上；

所述微控制器通过连接线与无线模块、姿态传感器、电源模块相连；其中，无线模块用来接收上位机发送的控制指令，并发送到微控制器；微控制器根据接收到的控制指令控制第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器与第四驱动器的运动；姿态传感器用来感知机身的姿态，并将获取的姿态信息发送到微控制器中，从而微控制器通过无线模块将获取的姿态信息传回上位机。

2.如权利要求1所述一种具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人，其特征在于：所述两套仿生折叠翼相对机身对称设计。

3.如权利要求1所述一种具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人，其特征在于：所述翼面为由柔性薄膜材料制成。

4.如权利要求1所述一种具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人，其特征在于：当翼面处于展开状态时，前翼板轴线与机身轴线垂直。

5.如权利要求1所述一种具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人，其特征在于：所述翼面处于收回状态时，前翼板、后翼板的轴线均与机身平行。

6.如权利要求1所述一种具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人，其特征在于：当所述翼面处于回收状态，且可变姿态尾部的轴线与机身轴线平行共面时，仿蝗虫姿态调整机器人的重心位于机身中轴线上，且位于后翼板与机身连接位置处。

7.如权利要求1所述一种具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人，其特征在于：所述合页B上，靠近后翼板连接处前方安装有限位块，通过限位块对后翼板向前转动的位移进行限制。