[发明专利]全自动装甑系统及其装甑方法

权利要求书

1.全自动装甑系统，其特征在于：包括多关节机器人（1）、装甑执行机构（2）、装甑视觉测控机构（3）、中心控制机构和上料机构；所述装甑执行机构（2）固定在多关节机器人（1）的末端，并位于甑桶（4）上方；所述装甑视觉测控机构（3）对甑桶（4）内料面的温度及高度进行实时监控；所述中心控制机构接收装甑视觉测控机构（3）采集的信息，经过计算处理后发送控制信息到多关节机器人（1）和装甑视觉测控机构（3）；所述多关节机器人（1）根据控制信息控制装甑执行机构（2）动作；所述装甑视觉测控机构（3）根据控制信息相应动作；所述上料机构为装甑执行机构（2）添料。

2.根据权利要求1所述的全自动装甑系统，其特征在于：所述装甑执行机构（2）包括料仓（21）、输送装置（22）、搅拌装置（23）和链条（24）；所述输送装置（22）设置在料仓（21）底部；所述输送装置（22）包括输送驱动电机（221）、输送带（222）和传动轴（223）；所述输送驱动电机（221）驱动传动轴（223）带动输送带（222）转动；所述搅拌装置（23）设置在料仓（21）内；所述传动轴（223）通过链条（24）带动搅拌装置（23）转动。

3.根据权利要求2所述的全自动装甑系统，其特征在于：所述装甑执行机构（2）的输送装置（22）的输送带（22）为皮带；所述输送装置（22）还包括设置在输送带（222）上的筋板（224）；所述筋板（224）的顶部呈斜坡形设置，外侧高、内侧低。

4.根据权利要求2所述的全自动装甑系统，其特征在于：所述装甑执行机构（2）还包括支撑杆（25）、斜挡板（26）和拉杆（27）；所述支撑杆（25）的一端固定在料仓（21）侧部，另一端与斜挡板（26）铰接；所述拉杆（27）设有两根，两根拉杆（27）分别设置在斜挡板（26）的两侧，拉杆（27）的一端与料仓（21）铰接，另一端与斜挡板（26）铰接；所述斜挡板（26）设置在输送装置（22）的出口外部。

5.根据权利要求2所述的全自动装甑系统，其特征在于：所述装甑执行机构（2）还包括设置在料仓（21）顶部的物位计（28）；所述物位计（28）设有深入料仓（21）底部的电极。

6.根据权利要求2至5之一所述的全自动装甑系统，其特征在于：所述装甑执行机构（2）还包括传感器（29）或者延时开关；所述传感器（29）设置在输送装置（22）的出口处；所述传感器（29）采用对射传感器；所述延时开关设置在物位计（28）的控制电路上。

7.根据权利要求1所述的全自动装甑系统，其特征在于：所述装甑视觉测控机构（3）包括底座（31）、升降架（32）、旋转装置（33）和红外相机（34）；所述升降架（32）安装在底座（31）上；所述旋转装置（33）的一端安装在升降架（32）顶部，另一端安装红外相机（34）；所述红外相机（34）位于装甑执行机构（2）上方，并对甑桶（4）内料面的温度及高度进行实时监控。

8.根据权利要求7所述的全自动装甑系统，其特征在于：所述升降架（32）采用多节式结构。

9.全自动装甑系统的装甑方法，其特征在于：包括以下步骤：

①以甑桶（4）的中心为圆心，将甑桶（4）分为多个区域，其中中间区域为圆形，其它区域为环形；

②中心控制机构控制多关节机器人（1）带动装甑执行机构（2）分区域铺设底料；

③铺好底料后，装甑视觉测控机构（3）的红外相机（34）开始对甑桶（4）内料面进行视频监控，并将视频数据传送给给中心控制机构；当香醅料的某个区域温度急剧升高时，红外相机（34）拍摄的视频图像中该区域的灰度值也会急剧升高，中心控制机构由此对该区域进行定位，并控制多关节机器人（1）带动装甑执行机构（2）对该区域进行补料；当红外相机（34）与料面的距离减少时，即料面的高度增加，中心控制机构控制升降架（32）上升，使红外相机（34）始终保持在恒定的拍摄距离内；

④装甑执行机构（2）在铺料的过程中，物位计（28）检测料仓（21）内是否有料，若无料接触物位计（28）的电极，则发出无料报警信号给中心控制机构，中心控制机构控制减速电机（221）停止运转，同时控制多关节机器人（1）带动装甑执行机构（2）将料仓（21）移至上料机构添料。

10.根据权利要求9所述的全自动装甑系统的装甑方法，其特征在于：还包括：⑤中心控制机构将甑桶（4）内的料面划分为多个面积相等的区域，铺料完成后，中心控制机构自动统计未出现过冒气现象的区域，对未出现过冒气现象的区域最后补料。