[发明专利]机械手的控制方法和机械手

权利要求书

1.一种机械手的控制方法，其特征在于，所述机械手具备电机、检测所述电机的旋转角度的角度传感器、与所述电机连结的臂、和安装于所述臂的惯性传感器，

所述机械手的控制方法包括：

利用由所述惯性传感器检测的角速度和根据由所述角度传感器检测的角度信息得到的惯性传感器坐标下的角速度之差计算所述臂的扭转角速度的步骤；

利用所述扭转角速度来计算所述惯性传感器的灵敏度的修正量的步骤；以及

利用所述修正量来修正所述惯性传感器的灵敏度的步骤。

2.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，

计算所述修正量的步骤在所述机械手的动作中执行。

3.根据权利要求1或2所述的机械手的控制方法，其特征在于，

在计算所述修正量的步骤中，以所述机械手的动作中的所给定的时间间隔计算扭转角速度，在动作结束后，根据以所述时间间隔计算出的扭转角速度的总和来计算所述灵敏度误差的修正量。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的机械手的控制方法，其特征在于，

在计算所述修正量的步骤中，在检测出所述电机的旋转方向后，根据所述旋转方向来切换所述扭转角速度的值的正负。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的机械手的控制方法，其特征在于，

所述机械手的控制方法还具有所述惯性传感器的偏移去除步骤，

计算所述扭转角速度的步骤在所述偏移去除步骤后执行。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的机械手的控制方法，其特征在于，

利用与所述机械手的动作速度的绝对值对应的所述惯性传感器的灵敏度的修正常数来计算所述修正量。

7.一种机械手，其特征在于，具备：

电机；

臂，其与所述电机连结而被驱动；

角度传感器，其检测所述电机的旋转角度；

惯性传感器，其安装于所述臂；

扭转角速度计算部，其利用由所述惯性传感器检测的角速度和根据由所述角度传感器检测的信息得到的惯性传感器坐标下的角速度之差来计算所述臂的扭转角速度；

灵敏度修正量计算部，其计算所述惯性传感器的灵敏度修正量；

灵敏度修正部，其利用所述灵敏度修正量计算部所计算的灵敏度修正量来修正灵敏度；和

动作判断部，其判断所述臂的动作。

8.一种机械手的控制方法，其特征在于，包括：

利用由加速度传感器检测的加速度来计算传感器坐标系的速度的步骤；

根据由速度传感器检测的传感器坐标系的速度和利用所述加速度计算的传感器坐标系的速度之差来计算歪斜速度的步骤；

利用所述歪斜速度来计算所述加速度传感器的灵敏度修正量的步骤；以及

利用所述灵敏度修正量来修正所述加速度传感器的灵敏度的步骤。

9.根据权利要求8所述的机械手的控制方法，其特征在于，

计算所述修正量的步骤在所述机械手的动作中执行。

10.根据权利要求8或9所述的机械手的控制方法，其特征在于，

在计算所述修正量的步骤中，以所述机械手的动作中的所给定的时间间隔计算歪斜速度，在动作结束后，根据以所述时间间隔计算出的歪斜速度的总和来计算所述灵敏度误差的修正量。

11.根据权利要求8至10中任意一项所述的机械手的控制方法，其特征在于，

在计算所述修正量的步骤中，在检测出所述加速度传感器的安装位置的移动方向后，根据所述移动方向来切换所述歪斜速度的值的正负。

12.根据权利要求8至11中任意一项所述的机械手的控制方法，其特征在于，

所述机械手的控制方法还具有所述加速度传感器的偏移去除步骤，

计算所述歪斜速度的步骤在所述偏移去除步骤后执行。

13.根据权利要求8至12中任意一项所述的机械手的控制方法，其特征在于，

利用与所述机械手的动作速度的绝对值对应的所述加速度传感器的灵敏度的修正常数来计算所述修正量。

14.一种机械手，其特征在于，具备：

传感器坐标速度计算部，其获取加速度传感器的检测值，来计算传感器坐标系下的速度；

歪斜速度计算部，其根据由速度传感器检测出的速度和所述传感器坐标系下的速度之差来计算歪斜速度；

灵敏度修正量计算部，其计算所述加速度传感器的灵敏度修正量；

灵敏度计算部，其基于所述灵敏度修正量来修正所述加速度传感器的灵敏度；以及

动作判断部，其判断是处于动作中还是处于静止中。