[发明专利]车辆跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种车辆跟踪方法，其特征在于，包括：

根据背景差法对交通视频图像序列进行运动检测，提取出包括有车辆位置的运动区域；

采用支持向量机SVM算法对所述运动区域进行检测，得到所述运动区域中的每个车辆的当前位置；

获取所述每个车辆的前一时刻位置，并将所述前一时刻位置与所述当前位置之间的连线确定为所述每个车辆的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据背景差法对交通视频图像序列进行运动检测，提取出包括有车辆位置的运动区域，包括：

将选取背景中的一幅图像或几幅图像的平均图像作为背景图像B(x,y)；

判断所述交通视频图像序列I_n(x,y)中的当前帧P(x,y)减去所述背景图像B(x,y)得到的结果图像的像素数是否大于阈值，在判断结果为是的情况下，确定所述结果图像中有处于运动状态的车辆，并将所述结果图像作为所述运动区域Ω_s(x,y)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，采用支持向量机SVM算法对所述运动区域进行检测，得到所述运动区域中的每个车辆的当前位置，包括：

计算所述运动区域Ω_s(x,y)中所有标准窗口的梯度方向直方图HOG；

通过采用离线训练好的SVM分类器对每个所述HOG的特征类别进行判断的方式，确定所述每个车辆的所述当前位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定所述每个车辆的所述当前位置之后，还包括：

确定包括所述当前位置的车辆窗口。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取所述每个车辆的前一时刻位置，并将所述前一时刻位置与所述当前位置之间的连线确定为所述每个车辆的运动轨迹，包括：

计算每个所述车辆窗口的颜色直方图；

将每个所述颜色直方图与预先设定的模板库中的预设颜色直方图进行对比，得到对比结果；

根据所述对比结果标识每个所述车辆窗口中的车辆，并提取标识的车辆的所述前一时刻位置；

将所述前一时刻位置和所述当前位置的连线作为所述运动轨迹。

6.一种车辆跟踪装置，其特征在于，包括：

提取模块，用于根据背景差法对交通视频图像序列进行运动检测，提取出包括有车辆位置的运动区域；

检测模块，用于采用支持向量机SVM算法对所述运动区域进行检测，得到所述运动区域中的每个车辆的当前位置；

获取模块，用于获取所述每个车辆的前一时刻位置，并将所述前一时刻位置与所述当前位置之间的连线确定为所述每个车辆的运动轨迹。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述提取模块包括：

第一设定单元，用于将选取背景中的一幅图像或几幅图像的平均图像作为背景图像B(x,y)；

判定单元，用于判断所述交通视频图像序列I_n(x,y)中的当前帧P(x,y)减去所述背景图像B(x，y)得到的结果图像的像素数是否大于阈值，在判断结果为是的情况下，确定所述结果图像中有处于运动状态的车辆，并将所述结果图像作为所述运动区域Ω_s(x,y)。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：

第一计算单元，用于计算所述运动区域Ω_s(x,y)中所有标准窗口的梯度方向直方图HOG；

第一确定单元，用于通过采用离线训练好的SVM分类器对每个所述HOG的特征类别进行判断的方式，确定所述每个车辆的所述当前位置。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述检测模块还包括：

第二确定单元，用于确定包括所述当前位置的车辆窗口。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

第二计算单元，用于计算每个所述车辆窗口的颜色直方图；

对比单元，用于将每个所述颜色直方图与预先设定的模板库中的预设颜色直方图进行对比，得到对比结果；

提取单元，根据所述对比结果标识每个所述车辆窗口中的车辆，并提取标识的车辆的所述前一时刻位置；

第二设定单元，用于将所述前一时刻位置和所述当前位置的连线作为所述运动轨迹。