[发明专利]锥动连杆机构

权利要求书

1. 一种锥动连杆机构，由机架（1）、轴承（2）、连杆（3）、偏心轴（4）及万向套（5）几种部件组成，其特征是偏心轴（4）通过轴承（2）被固定在机壳（1）上，偏心轴（4）通过位于其上轴承（2），将连杆（3）一端束缚，连杆（3）中部通过轴承（2）连接于万向套（5）上，万向套（5）两端被轴承（2）束缚在机壳（1）上。

2.根据权利要求1中所述的锥动连杆机构，其特征在于连杆（3）与偏心轴（4）的连接处，被设计成不在偏心轴（4）轴心的直线上，连杆（3）所在直线与偏心轴（4）轴心所在直线具有相交且成夹角关系。

3.根据权利要求1中所述锥动连杆机构，其特征在于连杆（3）与万向套（5）连接点所在直线，与万向套（5）和机壳（1）两端点所在直线相互垂直的垂足，被设计成与偏心轴（4）轴心在同一直线。

4.根据权利要求1中所述的连杆机构，其特征在于偏心轴（4）束缚连杆（3）连接处，被设计成与偏心轴旋转面之间倾斜，其设计特征是偏心轴（4）上装有束缚连杆的轴承所在的倾斜部位所在面，与连杆所在直线垂直。

5.根据权利要求1或2中所述的锥动连杆机构，其特征在于连杆（3）所在直线与偏心轴（4）的轴心所在直线的夹角，可以根据设计需要调节其角度大小。

6.根据权利要求1或3中所述的锥动连杆机构，其特征在于连杆（3）于万向套（5）只要其力学原理符合权利要求3中所述，其形状和尺寸可以根据设计需要调节。

7.根据权利要求1或4中所述锥动连杆机构，其特征在于偏心轴（4）只要与权利要求4中所述机构力学原理相同，其尺寸和形状可以根据设计需要调节。

8.如上述根据权利要求中任一项所述锥动连杆机构，其特征在于机壳（1）所束缚的万向套（5）与偏心轴（4）只要能满足权利要求1至3任一项所述机构的力学原理，则机壳（1）的形状和尺寸可以根据设计需要调整。

9.如上述根据权利要求中任一项所述锥动连杆机构，其特征还包括各部位的轴承（2）可以根据设计需要，轴承的种类和大小可以随之调整，尤其在应用于玩具或小型机器人和微型机器人领域时，也可以取消掉轴承，仅仅凭借材料本身润滑功能替代轴承。

10.一种腿行式机械，其特征在于如权利要求1至9中任一项所述的连杆机构特征。