[发明专利]一种基于网格结合插值的单枪机—多球机联动方法

权利要求书

1.一种基于网格结合插值的单枪机—多球机联动方法，其特征在于，采用了网格结合插值的枪球联动算法，其中，所述单枪机为一个枪机，所述多球机为多个球机，包括以下步骤：

步骤a、对所述单枪机场景进行标定：在所述单枪机画面均匀划分m行n列的网格并在网格中选取四个特征点进行标定；

步骤b、获取所述单枪机检测跟踪结果作为输入；

步骤c、所述多球机中任一球机偏移量的获取：判断目标所处于的网格，并在该网格中内选取3个邻近的特征点进行插值，求出该球机转向目标的偏移量；

步骤d、所述多球机控制：使用多球机云台控制中的三维定位功能控制多球机中任一球机转向目标位置，对目标进行跟踪。

2.根据权利要求1所述基于网格结合插值的单枪机—多球机联动方法，其特征在于，所述步骤a中，首先调节球机场景焦距，使人在球机中的高度占球机画面的1/2左右并固定焦距，用三维定位调整球机使其画面中心和枪机场景中心重合后设置为预置位；其次在枪机画面均匀划分m行n列的网格；再次在每个网格选取四个特征点；最后通过三维定位使球机从预置位转到当前特征点后保存从所述的预置位到当前特征点的球机偏移量(dx_i，dy_i)和当前特征点在枪机画面中的坐标(x_i，y_i)，所述的当前特征点在球机的画面中心，完成对当前特征点的标定，然后转到预置位接着下一个特征点标定，直到标定好所有特征点，即标定完成。

3.根据权利要求1所述基于网格结合插值的单枪机—多球机联动方法，其特征在于，所述步骤b中，枪机采用目标检测跟踪算法对目标进行检测，返回的结果为目标中心坐标。

4.根据权利要求1所述基于网格结合插值的单枪机—多球机联动方法，其特征在于，所述步骤c中，根据枪机检测的目标中心坐标确定所在网格，在所在网格内选择三个最邻近特征点进行插值求出球机偏移量。

5.根据权利要求4所述基于网格结合插值的单枪机—多球机联动方法，其特征在于，具体的，球机偏移量的获取，由枪机检测跟踪返回的目标中心坐标确定目标所在的网格的行、列号；从当前网格四个特征点中选择三个最邻近特征点进行三点二次插值，从而求出球机偏移量；

三点二次插值算法如下：

目标坐标为(z_x，z_y)，三个特征点在枪机上的坐标为(x₀，y₀)、(x₁，y₁)、(x₂，y₂)，三个特征点的偏移量为(dx_n，dy_n)、(dx₁，dy₁)、(dx₂，dy₂);

S1=detzxx1x2zyy1y2111---(1)]]>

S2=detx0zxx2y0zyy2111---(2)]]>

S3=detx0x1zxy0y1zy111---(3)]]>

S0=detx0x1x2y0y1y2111---(4)]]>

dx=(S1/S0)*dx0+(S2/S0)*dx1+(S2/S0)*dx2---(5)]]>

dy=(S1/S0)*dy0+(S2/S0)*dy1+(S3/S0)*dy2---(6)]]>

(dx，dy)为从枪机中心到目标的球机偏移量；

当目标从位置a到位置b时，插值计算出位置a和位置b的枪机中心到a、b的偏移量(dx_a，dy_a)，(dx_b，dy_b).则球机从位置a到b的球机偏移量为(dx_b-dx_a，dy_b-dy_a)。

6.根据权利要求1所述基于网格结合插值的单枪机—多球机联动方法，其特征在于，所述步骤d中，将步骤c计算得到的球机偏移量(dx_b-dx_a，dy_b-dy_a)作为球机自带接口函数的输入，用三维定位功能控制球机转动，使选定目标位于球机画面的中心区域。