[发明专利]煤矿井下灾害信息探测机器人平台

权利要求书

1.煤矿井下灾害信息探测机器人平台，其特征在于，包括轨道平台和轨道平台上滑动设置的行走机构，行走机构上设有信息探测机器人；轨道平台上至少设有两根支撑横杆，一根支撑横杆上设有固定支架，另一根支撑横杆上设有伸缩支架。

2.如权利要求1所述的煤矿井下灾害信息探测机器人平台，其特征在于，所述轨道平台为方形环状，其包括纵向连接板和纵向连接板上、下两端垂直设置的上轨道板与下轨道板，上轨道板之间设有上弧形板、下轨道板之间设有下弧形板，上弧形板与下弧形板之间设有弧形连接板。

3.如权利要求2所述的煤矿井下灾害信息探测机器人平台，其特征在于，所述上轨道板与下轨道板分别通过组装螺栓固定在纵向连接板上，上弧形板与下弧形板分别通过组装螺栓固定在弧形连接板上；上轨道板与上弧形板通过轨道连接片和固定螺栓相连，下轨道板与下弧形板通过轨道连接片和固定螺栓相连。

4.如权利要求1所述的煤矿井下灾害信息探测机器人平台，其特征在于，所述行走机构包括两块并列设置的行走支架，两块行走支架通过连接螺栓与固定螺母组装为一体；行走支架上设有轴线竖直的行走轮和与行走轮相邻的固定板，固定板上设有轴线水平的轮轴，轮轴端部设有支撑轮。

5.如权利要求4所述的煤矿井下灾害信息探测机器人平台，其特征在于，所述行走轮包括外轮和外轮内部的轮毂电机，轮毂电机通过其电机轴下端的电机固定螺母安装在行走支架上；轮毂电机与行走支架之间设有制动器，制动器包括制动器外壳、制动转子和制动定子，制动器外壳通过螺栓安装在行走支架上，制动定子通过定子固定螺钉安装在行走支架上，制动转子与外轮下部键连接。

6.如权利要求1所述的煤矿井下灾害信息探测机器人平台，其特征在于，所述信息探测机器人包括箱体和箱体支架，箱体支架与行走机构相连；箱体一侧设有信息探测传感器，箱体底部设有机械手，机械手包括机械臂和其前端设置的机械臂末端执行器、摄像头和无线图像发射器。

7.如权利要求1-6中任一所述的煤矿井下灾害信息探测机器人平台，其特征在于，所述固定支架和伸缩支架上分别设有障碍物放置支架，其包括定支撑杆和定支撑杆端部铰连的动支撑杆，定支撑杆另一端设有管箍，管箍通过紧固螺栓与螺母固定在固定支架或者伸缩支架上；动支撑杆端部设有托盘。

8.如权利要求7所述的煤矿井下灾害信息探测机器人平台，其特征在于，所述定支撑杆下部设有倾斜设置的加固杆，加固杆端部设有管箍，管箍通过紧固螺栓与螺母固定在固定支架或者伸缩支架上。

9.如权利要求8所述的煤矿井下灾害信息探测机器人平台，其特征在于，所述固定支架和伸缩支架上端分别设有固定套块，固定套块套装在支撑横杆上。