[发明专利]变电站带电作业机器人绝缘防护系统

权利要求书

1.一种变电站带电作业机器人绝缘防护系统，其特征是，它包括工作机和与之配合的、并与高压设备电场完全隔离的遥控指挥车；在工作机上设有回转平台，回转平台上设有升降用的多节绝缘臂，各绝缘臂作为对地绝缘装置，在各节绝缘臂上设有相应的液压驱动机构，最前端的绝缘臂与机器人绝缘作业平台连接；机器人绝缘作业平台设有进行操作的机械手爪装置，两者上还设有设备及线路相间绝缘装置；机械手爪装置的液压伺服驱动控制箱设有防止电磁干扰的系统配套布置绝缘装置；遥控指挥车作为人身绝缘安全装置，与工作机上的控制装置无线通信，控制装置控制工作机的行走，并通过液压驱动机构控制各绝缘臂的动作，控制装置还通过伺服控制元件控制机械手爪装置的动作；遮蔽工具绝缘防护装置设置在绝缘臂操作区附近可能在作业中碰到的线路或设备上；对地绝缘装置、人身绝缘安全装置、设备及线路相间绝缘装置作为主体绝缘部分，遮蔽工具绝缘防护装置、系统配套布置绝缘装置作为辅助绝缘部分。

2.如权利要求1所述的变电站带电作业机器人绝缘防护系统，其特征是，所述绝缘臂采用三节臂，分别为大臂、连接臂、前臂；其中大臂铰接到回转平台上，连接臂铰接于大臂上，前臂铰接于连接臂上，机器人绝缘作业平台铰接到前臂上；大臂的驱动油缸、连接臂的驱动油缸、前臂的驱动油缸以及平衡油缸分别铰接于大臂、连接臂、前臂和机器人绝缘作业平台上，各油缸由控制装置控制并采用绝缘油缸。

3.如权利要求1所述的变电站带电作业机器人绝缘防护系统，其特征是，所述遥控指挥车设有绝缘外壳，操作者处于驾驶室中，在驾驶室设有操控主手和控制手柄以及图像显示屏；操控主手和控制手柄通过无线通信方式与工作机的控制装置和机械手爪装置的伺服控制元件通信。

4.如权利要求1所述的变电站带电作业机器人绝缘防护系统，其特征是，所述机械手爪装置包括硬铝合金制造的机械臂，机械臂前端为手爪，机械臂进行七个自由度运动；在手爪后端安装立体摄像机；液压伺服驱动控制箱置于机械臂本体腰部回转部位，通过支承绝缘子安装于机器人绝缘作业平台底架上面，机械臂本体采用与机械臂尺寸相符的橡胶绝缘护套，防止发生相间短路；机器人绝缘作业平台前端安装跟踪摄像机，机器人绝缘作业平台为钢结构焊接而成，钢型材裸露表面均用环氧玻璃布缠绕，底架采用环氧绝缘板外包，防止平台作业时接触两相高压导线造成短路。

5.如权利要求1所述的变电站带电作业机器人绝缘防护系统，其特征是，所述遮蔽工具绝缘防护装置为绝缘毯和/或遮蔽罩。

6.如权利要求1所述的变电站带电作业机器人绝缘防护系统，其特征是，所述系统配套布置绝缘装置是为防止高压磁场对元器件电磁干扰，所有辅助配套设备都采用电磁屏蔽效果良好的铝合金材料作屏蔽体，置于液压伺服驱动控制箱内的伺服控制元件和总线控制装置内的各元器件合理布局，均采用导电衬垫进行密封，并对屏蔽体进行良好的接地。

7.如权利要求1所述的变电站带电作业机器人绝缘防护系统，其特征是，所述工作机还设有液压支腿。