[发明专利]横向控制装置及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及横向控制装置及其控制方法，具体是根据在邻接车道上行驶的他车信息实施车道保持控制的横向控制装置及横向控制方法。

背景技术

智能车辆控制系统必须使用车道保持控制装置（Lane Keeping Assist System, 以下简称LKAS）才能保护驾驶者的安全。该系统一般通过检测车道，监测车辆的行使状态，执行车道保持控制或者做出车道偏离警告，以防车辆偏离检测的车道。

行驶车道或邻接车道是，通过车辆的挡风玻璃和室内镜之间装配的摄像头传感器获得前方的道路图像，将获得的道路图像在LKAS摄像头系统中进行处理而检测出。

LKAS是一般以如此检测到的车道为准实施车道保持控制。但，只以检测的车道为准执行车道保持控制，则因周边车辆或者障碍物而引起事故的风险较大。而且为避开周边车辆或与障碍物发生冲撞而无法实施车道保持控制。

而且只以车道为准实施车道保持控制，则与车辆位置相对应地决定转向扭矩，造成转向异常和车辆倾斜现象而容易导致驾驶不安全的问题。

为此，韩国公开专利10-2011-0054144提出了一种将自车的行驶轨迹从车道中心向周边车辆的相反方向偏向地设置，而且根据偏向设置的行驶轨迹偏向地生成转向扭矩图的方案。但是，如果两侧车道前方都有多个车辆，就无法将自车的行驶轨迹向左或向右偏向设置。而且因只考虑在邻接车道行驶中的前方车辆而无法应对后面快速接近的车辆。

而且不会预测周边车辆的行进轨迹，只是利用周边车辆的当前测定的横向偏移量，故在车辆的举动发生变换时，无法精确地实施车道保持控制。

发明内容

技术课题

本发明的目的在于提供一种不仅考虑邻接车道的先行车辆，还考虑后行车辆实施车道保持控制的横向控制装置及横向控制方法，以解决所述问题。

本发明的目的在于提供一种最大限度的减少驾驶者感受到的转向异常感和不安全感的横向控制装置及横向控制方法。

技术方案

为实现所述目的，本发明提供一种横向控制装置，包括：偏移量测量部，测量当前时刻至少两个他车从行驶车道中心的当前横向偏移量；预览偏移量计算部，基于所述他车的位置和车速，在经过既定时间的时刻，预测所述他车从所述行驶车道中心的横向偏移量而算出预览偏移量；优先顺序决定部，基于所述横向偏移量和所述预览偏移量的相差值，决定所述他车的优先顺序；控制部，基于所述优先顺序决定部定为最优先顺序的所述他车的横向偏移量生成旨在自车车道保持控制的路径。

优选地，所述偏移量测量部包括：第一偏移量测量部，测量位于以所述行驶车道中心为准既定的前方距离内的至少一个先行车辆的横向偏移量；第二偏移量测量部，测量位于以所述行驶车道中心为准既定的前方距离内的至少一个后行车辆的横向偏移量。

优选地，所述预览偏移量计算部包括：测量部，测量所述自车和所述他车的纵向间距和横向间距，并测量所述他车的纵向速度和横向速度；计算部，基于所述测量部测量的所述纵向间距、横向间距、纵向速度和横向速度计算经过所述既定时间之后所述他车的预览偏移量。

优选地，所述测量部包括：前方摄像头传感器，获得所述自车的前方图像；后方摄像头传感器，获得所述自车的后方图像。

优选地，所述优先顺序决定部是从所述他车中将所述横向偏移量与所述预览偏移量的相差值最大的某一个定为最优先顺序。

优选地，所述控制部是，在与所生成的路径相对应的控制扭矩值超过既定的临界值时，改变所述自车的车速而重新生成路径。

为实现所述目的，本发明的实施步骤包括：测量当前时刻至少两个他车从行驶车道中心的横向偏移量；基于所述他车的位置和车速，经过既定时间的时刻预测所述他车从所述行驶车道中心的横向偏移量而算出预览偏移量；基于所述横向偏移量和所述预览偏移量的相差值决定所述他车的优先顺序；基于定为最优先顺序的所述他车的横向偏移量生成旨在自车车道保持控制的路径。

优选地，在所述横向偏移量测量阶段，测量位于以所述行驶车道中心为准既定的前方距离内的至少一个先行车辆的横向偏移量，测量位于以所述行驶车道中心为准既定的后方距离内的至少一个后行车辆的横向偏移量。

优选地，在所述预览偏移量计算步骤，测量所述自车与所述他车的纵向间距和横向间距，测量所述他车的纵向速度和横向速度，基于所测量的所述纵向间距、横向间距、纵向速度和横向速度计算出经过所述既定时间之后所述他车的预览偏移量。

优选地，所述纵向间距、横向间距、纵向速度和横向速度是通过所述自车的前方图像和后方图像测量。