[发明专利]惯性速率复合稳定控制系统

权利要求书

1.一种惯性速率复合稳定控制系统，其特征在于：所述系统由伺服转台、伺服控制器、基座平台、第一角速率陀螺组成；

伺服转台主要由测速机、电机、连接轴、负载、第二角速率陀螺组成，其中：

伺服控制器与伺服转台电气连接，用于控制伺服转台转动；

伺服转台的底座连接在基座平台上，伺服转台的旋转方向与第一角速率陀螺和第二角速率陀螺的敏感轴平行；

第一角速率陀螺安装在基座平台上，用于将基座平台的扰动信号生成并输出前馈稳定控制信号；

通过连接轴将测速机和电机的转轴连接；测速机用于获取电机转动角速度信号，用于实现速度控制回路；

第二角速率陀螺安装在负载上，用于获得伺服转台的角速率信号实现反馈稳定回路；

伺服控制器接收并利用速度给定信号、第二角速率陀螺的陀螺反馈信号、第一角速率陀螺的陀螺角速率前馈信号以及测速机的测速信号，实现速度控制回路、反馈稳定回路、前馈稳定控制，生成速度输出控制信号输出到电机，实现闭环控制。

2.根据权利要求1所述惯性速率复合稳定控制系统，其特征在于：伺服控制器包括：第一减法器、速率控制器、加/减法器、速率前馈控制器、速度控制器、第三减法单元，其中：

减法器，接收的第二角速率陀螺输出的反馈信号以及速度给定信号，用于生成并速率误差控制信号a＝a1-a2；

速率控制器，接收速率误差控制信号，用于生成并输出速度控制信号；

加/减法器，接收并综合了速度输入控制信号、陀螺速率前馈信号b1以及测速信号，用于生成并输出速度误差控制信号c＝b2+b1-b；

速率前馈控制器，接收并将第一角速率陀螺的前馈稳定控制信生成并输出陀螺角速率前馈信号；

速度控制器，接收了速度误差控制信号，生成并输出速度控制信号；

控制对象，其输入端与速度控制器的输出端连接，接收速度控制信号，用于驱动控制对象转动并输出转动数据信号；

第三减法单元，其输入端分别连接控制对象的输出端和平台的输出端，将转动数据信号和平台扰动信号进行比较并输出速度信号；

3.根据权利要求2所述惯性速率复合稳定控制系统，其特征在于：所述反馈稳定回路由第二角速率陀螺、第一减法器、速率控制器和速度给定信号构成，用于实现反馈稳定控制。

4.根据权利要求2所述惯性速率复合稳定控制系统，其特征在于：所述前馈稳定控制由陀螺角速率前馈信号、第一角速率陀螺和前馈控制器构成，用于实现前馈稳定控制。