[发明专利]基于视觉系统的自动表盘水晶石装配机及其装配方法

权利要求书

1.一种基于视觉系统的自动表盘水晶石装配机，包括表盘视觉系统，水晶石视觉系统，机器人和表盘加工流水线，其特征在于：

所述表盘视觉系统设置于表面加工流水线上方，通过相机照相获取表盘的中心孔的位置信息，表盘孔大小、数量或位置变化；

所述水晶石视觉系统设置在水晶装料盘与表盘加工流水线之间，通过相机照相获取水晶石位置信息；

所述机器人设有点胶针筒和吸嘴，所述点胶针筒通过表面视觉系统获取的中心孔位置信息进行点胶，所述钻石吸嘴通过水晶石视觉系统获取的水晶石位置信息吸取水晶石。

2.根据权利要求1所述自动表盘水晶石装配机，其特征在于：所述表盘视觉系统包括拍表盘光源和拍表盘相机。

3.根据权利要求2所述自动表盘水晶石装配机，其特征在于：所述水晶石视觉系统包括拍水晶石光源和拍水晶石相机。

4.根据权利要求3所述自动表盘水晶石装配机，其特征在于：所述表盘加工流水线包括表盘装配加工线和表盘压紧装置，所述表盘压紧装置能将表盘  放置到位。

5.根据权利要求4所述自动表盘水晶石装配机，其特征在于：所述水晶装料盘包含有水晶石振动筛。

6.根据权利要求5所述自动表盘水晶石装配机进行装配的方法，该方法包括：

通过表盘视觉系统照相，获取表盘的中心孔的位置信息，当表盘孔的大小，数量或位置变化时，可以自动适应，机器人根据视觉系统获取的孔位置信息；

引导机器人的点胶针筒移动到孔的位置中心，完成点胶动作；

同时通过水晶石视觉系统，获取水晶装料盘的水晶位置信息；

机器人移动到水晶视觉系统获得的水晶位置上方，并用吸嘴抓取水晶石；

并根据之前的表盘孔的位置信息，将水晶石放到孔的中心，完成水晶的装配工作。