[发明专利]用于抑制低频振动的调节器结构

权利要求书

1.一种用于借助于电机（M）定位负载的调节器结构，所述调节器结构具有用于主动地抑制不期望的低频振动的设备（1），

-具有位置调节器（2），所述负载的实际位置（x_ist）与给定位置（x_nom）的偏差被输送给所述位置调节器，且所述位置调节器输出给定速度（v_nom），

-具有速度调节器（3），所述负载的实际速度（v_ist）与所述给定速度（v_nom）的偏差被输送给所述速度调节器，且所述速度调节器输出给定电流（i_nom），

-以及具有电流调节器（4），所述电机（M）的实际电流（i_ist）与所述给定电流（i_nom）的偏差被输送给所述电流调节器，且所述电流调节器输出用于驱动所述电机（M）的给定电压，

-其中对不期望的所述低频振动起反作用的抑制信号（v-FF，a-FF）被接入调节回路中，

其特征在于，

-由唯一的传感器信号（x_ist，a_ist）导出不同的相位的至少一个第一和第二抑制信号（v-FF，a-FF），

-所述第一抑制信号（v-FF）被接入所述位置调节器（2）和所述速度调节器（3）之间，以及所述第二抑制信号（a-FF）被接入所述速度调节器（3）和所述电流调节器（4）之间。

2.根据权利要求1所述的调节器结构，其特征在于，所述传感器信号是与运动的所述负载的所述实际位置（x_ist）成比例的值，并且从所述给定位置（x_nom）减去所述值，以便由该差值形成所述抑制信号（v-FF，a-FF）。

3.根据权利要求1所述的调节器结构，其特征在于，所述传感器信号是与运动的所述负载的加速度（a_ist）成比例的值。

4.根据权利要求3所述的调节器结构，其特征在于，所述传感器信号（a_ist）经过两个积分器部件（11.1，11.2），并随后从所述给定位置（x_nom）中减去，以便由该差值形成所述抑制信号（v-FF，a-FF）。

5.根据权利要求2或4所述的调节器结构，其特征在于，为了形成第一抑制信号（v-FF），所述差值至少经过具有可参数化的第一放大系数（k1）的至少一个第一比例元件（5.1）。

6.根据权利要求5所述的调节器结构，其特征在于，此外，所述第一抑制信号（v-FF）经过带通滤波器（8.1），根据待抑制的振动频率设定所述带通滤波器。

7.根据权利要求2或4所述的调节器结构，其特征在于，为了形成第二抑制信号（a-FF），所述差值经过第一微分元件（7.1）和具有可参数化的第二放大系数（K2）的第二比例元件（5.2）。

8.根据权利要求5和7所述的调节器结构，其特征在于，为了形成第一抑制信号（v-FF），通过具有可参数化的第三放大系数（K3）的第三比例元件（5.3）把所述第二抑制信号（a-FF）在所述微分元件（7.1）之后分接的部分加至所述第一比例元件（5.1）的输出端。

9.根据权利要求5和7所述的调节器结构，其特征在于，为了形成第二抑制信号（a-FF），通过具有可参数化的第四放大系数（k4）的第四比例元件（5.4）把所述第一抑制信号（v-FF）在第一比例元件（5.1）之前分接的部分加至所述第二比例元件（5.2）的输出端。

10.根据前述权利要求之一所述的调节器结构，其特征在于，所述第二抑制信号（a-FF）在接入所述速度调节器（3）和所述电流调节器（4）之间之前经过具有可参数化的相移（+Phi）的移相器（9）。

11.根据权利要求2或4所述的调节器结构，其特征在于，所述差值首先经过第二带通滤波器（8.2），由所述第二带通滤波器的输出信号导出所述抑制信号（v-FF，a-FF，x-FF）。

12.根据权利要求11所述的调节器结构，其特征在于，由所述第二带通滤波器（8.2）的输出端分支出第三抑制信号（x-FF），所述第三抑制信号通过具有可参数化的放大系数（k5）的第五比例元件（5.5）接入所述位置调节器（2）的输入端。