[发明专利]具备电动机驱动构造的系统、程序以及焊接物制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及具备电动机驱动构造的系统、在电动机驱动构造的系统中使用的程序以及焊接物的制造方法。

背景技术

现有技术中，在包含焊接机器人在内的工业机器人那样的由电动机驱动被驱动体的电动机驱动构造体中，探测被驱动体与外界之间的碰撞的装置被提出。

例如，专利文献1中记载的装置如以下那样构成：控制器将转矩作为用于实现轨迹规划的指令值而输出给机械手，机械手的电动机按照该指令值而被驱动，由编码器检测出的各轴的关节角度被反馈回控制器。另外，电动机控制装置具备：干扰计算器、评价量计算器以及比较器。干扰计算器使用从控制器输入的转矩、从编码器输入的关节角度，来时刻计算各轴的干扰。评价量计算器使用干扰来计算用于碰撞探测的评价量，通过比较器将该计算值与阈值进行比较。根据比较器的比较结果，若碰撞评价量为阈值以上，则控制器判断为是碰撞。

专利文献

专利文献1：JP特开2005-100143号公报

在干扰计算器所使用的机器人的模型和实际设备之间，存在因机器人的机械误差或温度变化等的环境引起的误差、或者使用者设定的机器人或工件的设定误差等。因此，并不一定总能估计正确的干扰，会包含某种程度的误差，即使在未发生碰撞的情况下，干扰也不会完全成为零。

因此，虽然探测被驱动体与外界之间的碰撞所采用的阈值越小就能越早探测碰撞的发生，但是，若阈值过小，则有可能在实际未发生碰撞的情况下作出发生了碰撞的错误判断。因此，为了进行迅速且可靠性高的碰撞探测，阈值的决定非常重要。并且，期望使设定阈值时的使用者的负担较小。

发明内容

本发明的目的在于减轻使用者设定阈值时的负担。

根据该目的，本发明是具备电动机驱动构造的系统，探测由电动机驱动的被驱动体与外界之间的碰撞，其特征在于，具备：阈值设定单元，其计算加在被驱动体上的干扰值，设定与干扰值进行比较来确定该被驱动体是否与外界发生了碰撞的阈值；提供单元，其提供用户界面，在阈值设定单元设定阈值前，电动机驱动构造的使用者能够通过该用户界面阶段式地设定用于碰撞的检测的灵敏度大小；和识别单元，其识别使用者通过由提供单元提供的用户界面进行的阶段式的灵敏度大小的设定，阈值设定单元基于由识别单元识别的阶段式的灵敏度大小的设定来确定阈值，并将该阈值设定为与干扰值进行比较的阈值。

在此，能够具备如下特征：所述阈值设定单元使预先确定的程序运转，将在根据被驱动体的驱动转矩和该被驱动体的实际转矩而得到的干扰值上增加预先确定的误差值所得到的值设定为基准阈值；提供单元提供能够以基准阈值为基准来阶段式地设定灵敏度大小的用户界面。根据该构成，能斟酌通过预先确定的程序的运转而得到的干扰值的误差后进行基于更合适的基准阈值的设定。

另外，电动机驱动构造具有由多个关节构成的被驱动体，阈值设定单元设定多个关节的每一个关节所对应的阈值，提供单元提供能够对多个关节的每一个关节的阈值单独阶段式地进行设定的用户界面、以及/或者对该每一个关节的阈值一并阶段式地进行设定的用户界面。根据该构成，能针对多个关节的每一个关节进行阶段式的设定，或者能更简易地进行在包含多个关节的情况下一般被复杂化的设定。

进而，能够具备如下特征，电动机驱动构造是工业用机器人，该工业用机器人能够使用多种类的末端执行器来进行作业；还具备存储单元，在使用了多种类的末端执行器的每一个的情况下，该存储单元对按每个末端执行器确定的运动方程式的负载参数进行存储，提供单元提供通过对多种类的末端执行器的每一个进行识别的识别信息来选择末端执行器的用户界面，阈值设定单元基于通过由提供单元提供的用户界面进行的末端执行器的选择，来从存储单元中读出末端执行器的负载参数，并将读出的值用在干扰值的计算中。根据该构成，即使在使用多种类的末端执行器的情况下，也能对其每个末端执行器简易地设定更优选的运动方程式，能更良好地进行阈值的设定。

并且，能够具备如下特征：工业用机器人是焊接机器人，焊接机器人能使用多种类的焊炬作为多种类的末端执行器，来进行焊接作业。根据该构成，即使在由于飞溅物的影响而难以通过摄像机等的影像来探测障碍物的焊接作业中，也能更良好地探测与外界的碰撞。