[发明专利]搅拌车的进料位置调整控制方法、装置、系统及搅拌车

权利要求书

1.一种搅拌车的进料位置调整控制方法，其特征在于，包括：

获取位于搅拌车的进料斗之外且摄像方向位于设定的安装范围之内的摄像头所摄取的当前帧图像；

当所述当前帧图像中包含椭圆目标时，计算所述椭圆目标的椭圆圆心图像坐标，所述椭圆目标为搅拌站的出料口图像；

当所述椭圆圆心图像坐标落入设定的对准范围时，提示所述搅拌车停车。

2.如权利要求1所述的进料位置调整控制方法，其特征在于，还包括：在所述获取摄像头所摄取的当前帧图像之后，对所述当前帧图像进行图像预处理，所述图像预处理包括平滑和/或阈值分割。

3.如权利要求1或2所述的进料位置调整控制方法，其特征在于，所述设定的对准范围根据如下步骤确定：

获取所述搅拌车的进料口中心与所述搅拌站的出料口中心准确对位时所述摄像头所摄取的校准图像；

计算所述校准图像中所包含的所述椭圆目标的椭圆圆心校准图像坐标；

确定所述设定的对准范围S₀=(x-x_c)²+(y-y_c)²≤(R_c)²；

其中，S₀为设定的对准范围，(x_c,y_c)为椭圆圆心校准图像坐标，R_c为设定的对准半径经验阈值。

4.一种搅拌车的进料位置调整控制装置，其特征在于，包括：

获取设备，用于获取位于搅拌车的进料斗之外且摄像方向位于设定的安装范围之内的摄像头所摄取的当前帧图像；

控制设备，用于当所述当前帧图像中包含椭圆目标时，计算所述椭圆目标的椭圆圆心图像坐标；及

当所述椭圆圆心图像坐标落入设定的对准范围时，提示所述搅拌车停车；

其中，所述椭圆目标为搅拌站的出料口图像。

5.如权利要求4所述的进料位置调整控制装置，其特征在于，所述控制设备，进一步用于对所述当前帧图像进行图像预处理，所述图像预处理包括平滑和/或阈值分割。

6.一种搅拌车的进料位置调整控制系统，其特征在于，包括：

摄像头，设置于搅拌车的进料斗之外且摄像方向位于设定的安装范围之内，用于摄取当前帧图像；

控制装置，与所述摄像头信号连接，用于当所述当前帧图像中包含椭圆目标时，计算所述椭圆目标的椭圆圆心图像坐标；及

当所述椭圆圆心图像坐标落入设定的对准范围时，提示所述搅拌车停车；

其中，所述椭圆目标为搅拌站的出料口图像。

7.如权利要求6所述的进料位置调整控制系统，其特征在于，所述控制装置，进一步用于对所述当前帧图像进行图像预处理，所述图像预处理包括平滑和/或阈值分割。

8.如权利要求6所述的进料位置调整控制系统，其特征在于，还包括：

显示屏，设置于所述搅拌车的驾驶室内并与所述控制装置信号连接，用于显示所述控制装置的输出信息。

9.如权利要求6、7或8所述的进料位置调整控制系统，其特征在于，还包括信号连接于所述摄像头和所述控制装置之间的图像采集卡。

10.一种搅拌车，其特征在于，包括如权利要求6~9任一项所述的进料位置调整控制系统。