[发明专利]一种塔臂随动控制设备、方法、系统及工程机械

权利要求书

1.一种塔臂随动控制设备，其特征在于，该设备包括：

接收装置，用于接收塔臂与主臂之间的夹角；以及

控制装置，用于在主臂伸缩过程中，在所述塔臂与主臂之间的夹角与塔臂与主臂之间的初始夹角之间的角度偏差大于一预定角度时，根据该角度偏差，计算施加至卷扬机构的卷扬泵的电流，并施加该电流至卷扬机构的卷扬泵，从而控制所述卷扬机构收绳或放绳，以使得所述角度偏差不超过最大跟随偏差角。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述控制装置根据所述卷扬机构的绕线层数计算与该绕线层数相对应的变比例系数P_n，并根据该变比例系数P_n计算施加至所述卷扬泵的电流大小。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，控制施加至卷扬泵的电流大小满足以下公式：

I=I_min+P_n×|θ₀-θ|×(I_max-I_min)

其中，I为施加至卷扬泵的电流大小；I_min为所述卷扬泵支持的最小电流；I_max为所述卷扬泵支持的最大电流；θ₀为塔臂与主臂之间的初始夹角；θ为塔臂跟随主臂过程中该塔臂与主臂之间的实际夹角。

4.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述控制装置在以下情况根据以下公式计算施加至卷扬泵的电流大小：

当|θ₀-θ|≤θ_t时，I=0；

当θ_t<|θ₀-θ|≤θ_q时，若当前电流I=0，则维持I=0，否则I=I_min+P_n×|θ₀-θ|×(I_max-I_min)；

当θ_q<|θ₀-θ|<θ_max时，I=I_min+P_n×|θ₀-θ|×(I_max-I_min)；以及

当|θ₀-θ|≥θ_max时，I=I_max，

其中，I为施加至卷扬泵的电流大小；I_min为所述卷扬泵支持的最小电流；I_max为所述卷扬泵支持的最大电流；θ₀为塔臂与主臂之间的初始夹角；θ为塔臂跟随主臂过程中该塔臂与主臂之间的实际夹角；θ_t为死区停止角度偏差；θ_q为死区启动角度偏差；θ_t<θ_q<θ_max。