[发明专利]一种基于传感器节点策略选择的水下无线传感器网络目标跟踪方法

权利要求书

1.一种基于传感器节点策略选择的水下无线传感器网络目标跟踪方法，其特征在于它的步骤如下：

1）初始化水下无线传感器网络，使所有传感器节点都具有同一规格，并且都处于工作状态；

2）设定目标初始状态估计值和初始方差估计值；

3）k时刻选择距离目标状态估计值最近的传感器节点作为处理节点；

4）k时刻选择距离处理节点三倍标准差范围内的传感器节点作为观测节点；

5）k时刻选择传感器节点观测范围大于观测节点与目标位置估计的传感器节点发送观测数据到处理节点；

6）k时刻处理节点运用卡尔曼滤波估计目标位置估计和方差估计；

7）k时刻自加1，目标移动到另一个位置，按照步骤3）选择处理节点

8）重复步骤3）-步骤7），直至目标脱离水下传感器网络的覆盖区域为止。