[发明专利]基于移动机器人小车的预约取车系统及其方法

说明书

技术领域

本发明属于停车系统领域，尤其是一种基于移动机器人小车的预约取车系统及其方法。

背景技术

随着城市汽车数量的不断增加，停取车困难的问题也越来越严重。停车场逐渐朝着大空间及立体化方向发展，其可以在一定程度上解决停车难问题，但是，这种停车场由于楼层多、空间大、方向不易辨别，车主难以快速地找到车辆，浪费了大量的时间，造成取车难的问题。目前，快速取车的一般方法是采用反向寻车方法，如专利文献“一种在立体机械车库的预约取车方法及系统（专利申请号为：201210287098.4）”中，其结合了刷卡定位寻车和车牌识别寻车的优势：车主存车时，通过刷卡确定局部区域（每个区域配1台刷卡器）以及通过车牌识别系统确定具体车位，当车主取车时，再次刷卡，系统将根据卡号搜索车辆当前所在区域和车位号，并显示在车位屏上显示。方法便于车主快速寻车。但不足之处在于：1、仅限于反向寻车的功能，反向寻车仅仅节省了车主找车的时间，而不能节省将车辆移出停车场的时间；2、反向寻车并非真正意义的预约取车，不能实现在车主还未到达停车场之前，提前把车从远离出口调换到离出口最近的位置，从而减少车主取车时的等待时间。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于移动机器人小车的预约取车系统及其方法，车主通过车辆唯一标识码采用预约方式提前将车辆移至车辆存取间附近的预约暂存车位，解决了难以找车、取车的问题。

本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种基于移动机器人小车的预约取车系统，包括预约终端、客户服务器、AGV服务器、移动机器人小车和车辆存取间，所述的预约终端与客户服务器相连接，该客户服务器与AGV服务器通相连接，该客户服务器还与安装在车辆存取间的用户操作终端相连接，该AGV服务器还与移动机器人小车和车辆存取间的检测设备相连接，所述的车辆存取间安装在停车场的出入口处，在停车场内的车辆存取间附近设有预约暂存车位。

而且，所述的预约终端包括手机、固定电话和浏览器终端，手机通过移动通信网与客服服务器相连接，固定电话通过固定电话网与客户服务器相连接，浏览器终端通过INTERNET网与客户服务器相连接。

而且，所述的移动机器人小车由车体、安装在车体下表面的万向运动机构和安装在车体上表面的升降装置构成。

而且，所述的车辆存取间包括用户操作终端和检测设备，检测设备包括托盘、车辆尺寸检测传感器、摄像机和车辆校正显示屏，用户操作终端安装在车辆存取间门口处，该用户操作终端用于车主输入身份验证号码并打印车辆唯一标识码；托盘位于车辆存取间地面中间用于存放待存取车辆；在托盘四周墙壁上与车身和托盘之间地面高度水平安装有车辆尺寸检测传感器，用于测量车辆尺寸并传送给AGV服务器；摄像机安装在车辆存取间顶部的中间位置，用于拍照待存取车辆并传送给调度服务器；车位校正显示屏安装在托盘正前方上部的存取间墙壁上用于车主进行车辆位置调整。

一种基于移动机器人小车的预约取车方法，包括以下步骤：

步骤1、存车时，AGV服务器自动生成绑定空车位的车辆唯一标识码，并由移动机器人小车将车辆存放到AGV服务器指定的停车位；

步骤2、取车时，车主根据车辆唯一标识码和预约取车时间向客户服务器发出预约取车请求，AGV服务器生成动态取车方案并命令移动机器人小车将待取车辆提前至预约暂存车位；经身份验证后，车主将车辆移到车辆存取间取走。

而且，所述步骤1包括以下过程：

⑴车主将车辆驶入车辆存取间；

⑵车主通过用户操作终端输入身份验证号码；

⑶客户服务器接收用户操作终端的输入信息后上传到AGV服务器；

⑷AGV服务器检测车辆存取间内的待存车辆类型和体积，并生成检测结果；

⑸AGV服务器根据检测结果查找与车辆体积相匹配的空车位，并自动分配车位；

⑹AGV服务器生成绑定该车位的车辆唯一标识码发送给客户服务器，同时将车主身份验证码和车辆唯一标识码进行绑定；

⑺客户服务器将车辆唯一标识码提供给车主；

⑻AGV服务器生成移动机器人小车存车路径规划，并向移动机器人小车发送命令；

⑼移动机器人小车执行命令将车辆存放到指定车位。

而且，所述的车辆唯一标识码通过如下三种方式之一提供给车主：客户服务器通过用户操作终端打印车辆唯一标识码并交给车主，通过手机运营商以短信的方式将车辆唯一标识码发送给车主手机，通过网站发布方式将车辆唯一标识码发送给车主的客户端浏览器。