[发明专利]一种可视化机器人程序编译方法

权利要求书

1.一种可视化机器人程序编译方法，其特征在于，包括设置于外部计算机中的程序编译系统、以及机器人，机器人各关节通过伺服电机驱动，伺服电机由伺服控制系统控制，该伺服控制系统与程序编译系统连接实现数据传输，该方法包括如下步骤：

a.伺服控制系统解除对机器人各关节的伺服电机的锁定，编程人员直接调整机器人各关节从初始位置至所需的位置状态，伺服控制系统再锁定伺服电机；

b.伺服控制系统检测伺服电机在关节活动过程中被动运转时的脉冲信息，再将脉冲信息传输至程序编译系统，程序编译系统将该脉冲信息转换为对应的机器人关节位置变化的数据，该关节位置变化的数据作为机器人关节动作控制的程序数据。

2.根据权利要求1所述的可视化机器人程序编译方法，其特征在于，在机器人关节处设置有扭力侦测传感器，编程人员在开始调整机器人关节时，扭力侦测传感器检测到信息，伺服控制系统停止对伺服电机的输出控制，解除对伺服电机的锁定，以便于编程人员能够轻易调整关节位置。

3.根据权利要求2所述的可视化机器人程序编译方法，其特征在于，所述的程序编译系统包括具有虚拟3D仿真机器人模型的程序编译主模块，程序编译系统通过获得的机器人关节位置数据调整虚拟3D仿真机器人模型各关节位置，实现程序编译过程中效果的可视化。