[发明专利]一种基于STKF和WNN的GPS/INS组合导航方法

权利要求书

1.一种基于STKF和WNN的GPS/INS组合导航方法，其特征在于，包括下列步骤：

（1）将GPS/INS组合导航系统的运行区域分为训练区域和误差补偿区域两部分，所述训练区域为GPS信号良好的区域，所述补偿区域为GPS信号失锁时的区域；

（2）在训练区域，GPS和INS导航系统同时正常工作，首先将INS测量得到的位置、速度信息与GPS测量得到的位置、速度信息作差，并将作差结果输入强跟踪卡尔曼滤波器进行数据融合，得到INS系统导航误差的估计值；

（3）在采用强跟踪卡尔曼滤波器进行数据融合，并得到INS导航误差估计值的同时，将先前时刻得到的该导航误差估计值作为WNN误差模型的输入，将当前时刻得到的导航误差估计值作为WNN误差模型的理想输出，对WNN误差模型进行建模训练；

（4）当GPS失锁时，即车辆进入误差补偿区域，在这一区域，GPS/INS组合导航系统无法得到GPS信号，利用INS完成自主导航，此时利用在训练区域得到的WNN误差模型对INS输出的导航信息进行误差补偿，以得到导航定位结果。

2.根据权利要求1中所述的一种基于STKF和WNN的GPS/INS组合导航方法，其特征在于：步骤（1）中所述GPS/INS组合导航系统，其组合方式为位置速度误差松组合方式。

3.根据权利要求1中所述的一种基于STKF和WNN的GPS/INS组合导航方法，其特征在于：步骤（2）中所述数据融合方法包含卡尔曼滤波、粒子滤波，以及基于卡尔曼和粒子滤波的改进数据融合方法。

4.根据权利要求1中所述的一种基于STKF和WNN的GPS/INS组合导航方法，其特征在于：步骤（3）中所述的WNN误差模型为一种先验误差模型，即模型的输入为STKF先前时刻输出的估计误差，模型的理想输出为STKF当前时刻输出的估计误差。